به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت
فهرست مطالب نویسنده:

b. dadashzadeh

  • شادی شاه ماری خیابانی، اکبر اللهوردی زاده*، بهنام داداش زاده

    در کنترل ربات های جراحی دقت ردیابی بسیار بالا، سیگنال های کنترلی بدون لرزش، مقاوم بودن در برابر عدم قطعیت های پارامتری و غیر پارامتری، قابلیت تحمل پذیری عیب و عدم نیاز به حسگرهای اندازه گیری سرعت زاویه ای حاضر اهمیت است. در مقاله حاضر روش کنترلی ارائه شده به دنبال حل هم زمان چالش های یاد شده است. به منظور افزایش دقت ردیابی و سرعت همگرایی خطا و همچنین کاهش پدیده لرزش از ترکیب روش های مد لغزشی مرتبه دوم و مد لغزشی فراپیچشی استفاده شده است. همچنین برای تخمین عدم قطعیت های سیستم و حالت های مربوط به سرعت زاویه ای ربات از یک رویتگر اغتشاش توسعه یافته با همگرایی زمان محدود مبتنی بر مد لغزشی مرتبه بالا استفاده شده است که موجب می شود علاوه بر دقت تخمین سرعت زاویه ای مفاصل ربات و عدم قطعیت دینامیک سیستم، دامنه لرزش سیگنال های کنترلی نیز به صورت چشمگیر کاهش یابد. نتایج شبیه سازی روش پیشنهادی ارائه می شود و به منظور ارزیابی کیفیت عملکرد آن، نتایج با پژوهش های معتبر مرتبط قبلی مورد مقایسه قرار می گیرد که نشان دهنده عملکرد مطلوب و بهتر روش پیشنهادی در حل چالش های یاد شده است.

    کلید واژگان: ربات جراحی، رویتگر اغتشاش، الگوریتم فراپیچشی، کنترل مد لغزشی، لرزش، پایداری زمان محدود
    Sh. Shahmari Khiyabani, A. Allahverdizadeh *, B. Dadashzadeh

    In the control of surgical robots, very high tracking accuracy, chattering-free control signals, robustness to parametric and nonparametric uncertainties, fault-tolerant capability, and no need for angular velocity measurement sensors are very important. In this article, the proposed control method seeks to solve the mentioned challenges at the same time. In order to increase the tracking accuracy and error convergence speed, as well as to reduce the chattering phenomenon, a combination of second-order sliding mode and super-twisting sliding mode methods has been used. Also, to estimate the uncertainties of the system and angular velocities of the robot, a finite-time convergent disturbance observer based on the high-order sliding mode has been used, which causes accurately estimating the angular velocities of the robot joints and the uncertainty of the system dynamics, as well as decreasing the chattering domain of control signals to also have a significant reduction. The simulation results of the proposed method are presented, and in order to evaluate its performance, the results are compared with previous valid research, which shows a better performance of the proposed method in solving the mentioned challenges

    Keywords: Surgical Robot, Disturbance Observer, Super Twisting, Sliding Mode Control, Chattering, Finite Time Stability
  • پژمان نمه شیری، اکبر اللهوردی زاده*، بهنام داداش زاده

    بیماری های قلبی عروقی باعث بیشترین میزان مرگ و میر در جهان هستند و درمان آن ها دارای اهمیت زیادی است. مدل سازی محاسباتی از روش های نوینی است که می تواند به متخصصان برای ارایه راهکارهای درمانی و جراحی تاثیرگذارتر برای بیماران کمک کند. در این پژوهش، یک چهارچوب چند فیزیکی برای مدل سازی الکترومکانیکی قلب انسان استفاده شده است تا رفتار قلب در بیماری تنگی دریچه آیورتی در دو حالت هایپرالاستیک و ویسکوالاستیک شبیه سازی شود. با بکارگیری نرم افزار COMSOL Multiphysics، رویکرد کاملا جدیدی برای تعیین فشار بطنی در این نرم افزار ارایه شده است که پیاده سازی آن سر راست تر بوده و نیازی به کدنویسی ندارد و درستی آن اعتبارسنجی شده است. مشاهده شد که در هر دو حالت هایپرالاستیک و ویسکوالاستیک فشار بطنی در تنگی دریچه آیورتی به طور چشمگیری افزایش می یابد و حجم ضربه ای کاهش پیدا می کند. همچنین، حالت ویسکوالاستیک در مقایسه با حالت هایپرالاستیک تغییر شکل نسبتا کمتری را از خود نشان داد و باعث میرا شدن حرکات میوکاردیوم شد. پیاده سازی مدل ساده بوده و در آینده می تواند برای مدل سازی انواع بیماری های قلبی مورد استفاده قرار گیرد.

    کلید واژگان: الکترومکانیک قلب، ویسکوالاستیک، هایپرالاستیک، تنگی دریچه، بیومکانیک، روش المان محدود
    P. Namashiri, A. Allahverdizadeh *, B. Dadashzadeh

    Cardiovascular diseases are the leading cause of mortality worldwide, and their treatment is crucial. Computational modeling is one of the new methods that can help specialists to provide more effective treatment and surgical solutions for patients. In this study, a multiphysics framework has been utilized for electromechanical modeling of the human heart to simulate the behavior of the heart in aortic valve stenosis in two hyperelastic and viscoelastic cases. By using COMSOL Multiphysics software, a completely new approach to determine ventricular pressure has been presented in this software, the implementation of which is more straightforward and does not require coding, and its accuracy has been verified. It was observed that in both hyperelastic and viscoelastic cases, ventricular pressure in aortic valve stenosis increases dramatically and stroke volume decreases. Moreover, the viscoelastic model showed relatively less deformation compared to the hyperelastic case and caused the damping of myocardial movements. The implementation of the presented model is simple and, in the future, it can be utilized to model different types of heart diseases.

    Keywords: Heart Electromechanics, Viscoelastic, Hyperelastic, Valve Stenosis, Biomechanics, Finite Element Method
بدانید!
  • در این صفحه نام مورد نظر در اسامی نویسندگان مقالات جستجو می‌شود. ممکن است نتایج شامل مطالب نویسندگان هم نام و حتی در رشته‌های مختلف باشد.
  • همه مقالات ترجمه فارسی یا انگلیسی ندارند پس ممکن است مقالاتی باشند که نام نویسنده مورد نظر شما به صورت معادل فارسی یا انگلیسی آن درج شده باشد. در صفحه جستجوی پیشرفته می‌توانید همزمان نام فارسی و انگلیسی نویسنده را درج نمایید.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را با شرایط متفاوت تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مطالب نشریات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال