به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت
جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه

advanced robotics

در نشریات گروه علوم تربیتی
تکرار جستجوی کلیدواژه advanced robotics در نشریات گروه علوم انسانی
تکرار جستجوی کلیدواژه advanced robotics در مقالات مجلات علمی
  • حسن ظهور سیدمهدی خرسندی جو
    در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف پذیرو N مفصل لولا، که مجموعه ای از 5N+6 معادله دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد.
    پایه ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به عنوان یک تیر اویلر برنولی، کلیه درجات آزادی فضایی الاستیک؛ یعنی کشش، فشار، پیچش و دو خمش فضایی را دارد. لینکها از ماده ایزوتروپیک الاستیک خطی ساخته شده و بسیار دقیق تر از تیر اویلر برنولی سه بعدی غیرخطی مدل شده اند، به طوری که نه تنها گرایش الاستیک سیستم مختصات سطح مقطع لینکها بزرگ است، بلکه هنگامی که گرایش الاستیک آنها کوچک منظور می شود، باز هم دقت مدلسازی آنها بیشتر از تیراویلر برنولی سه بعدی غیرخطی باقی می ماند. این یافته ها تئوری های تیر اویلر برنولی دو بعدی و سه بعدی غیرخطی را که در آن گرایش الاستیک سیستم مختصات سطح مقطع عملا کوچک است، ارتقا داده اند. تاکنون لئونارد اویلر (1707-1783 میلادی) نقش مهمی در تحلیل ارتعاشات تیرها و پایداری ستونها داشته است. تیر اویلر برنولی صلب ترین مدل برای تیرهاست و در آن تخت باقی ماندن سطح مقطع به فرض برنولی (1700-1782 میلادی) معروف است. تا قبل از نگارش مقالات در این زمینه [1، 3 و 7]، به اشکالات موجود در فرمولاسیون تئوری های تیر اویلر برنولی دو بعدی و سه بعدی غیرخطی توجهی نشده بود. این موضوع کاربرد مهندسی و آموزشی قابل توجهی دارد.
    کلید واژگان: مدل دینامیکی، لینک انعطاف پذیر_ ربات متحرک، تیر اویلر، برنوئی غیر خطی، دینامیک پیشرفته، رباتیکپیشرفته، مقاومت مصالح و ارتعاشات سیستم های ممتد
    Hassan Zohoor, Mehdi Khorsandijou
    Using some agent variables, the general structure of the dynamic model of a spatial mobile robot with N flexible links and N revolute joints that is a set of 5N+6 nonlinear coupled partial differential equations along with boundary conditions, has been presented. Non-conservative forces and moments have been neglected. While being considered, the general structure of the dynamic model is not changed. The base of the robot is a six-DoF rigid body in space and each link, as an Euler-Bernoulli beam, has whole elastic spatial degrees of freedom; i.e., tension compression, torsion and two spatial bendings. The links are made from a linearly elastic isotropic material and are dynamically modeled much more accurately than that of a nonlinear 3D Euler-Bernoulli beam. That is, the elastic orientation of cross-sectional frame of each link is considerable. Moreover, when the elastic orientation of the cross-section is neglected, the dynamic model of each link remains more accurate than that of a nonlinear 3D Euler-Bernoulli beam. These findings have promoted the conventional nonlinear 2D and 3D Euler-Bernoulli beam theory within which the elastic orientation of the cross-sectional frame is actually negligible. So far, Leonhard Euler (1707-1783 A.D.) has had a significant role in beam's vibrational analysis and column's stability. Euler-Bernoulli beam is the most rigid model for the beams within which the cross-section remains plane according to the Bernoulli's (1700-1782 A.D.) hypothesis. The deficiencies in the formulation of the nonlinear 2d and 3d Euler-Bernoulli beam theories had not been considered before in several the references. This issue has considerable engineering and educational applications.
    Keywords: dynamic model, mobile robot, nonlinear euler-bernoulli beam, advanced robotics, strength of materials, vibrations of continuous systems
نکته
  • نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
  • کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال