controller
در نشریات گروه برق-
In recent years, distributed production as a source of local loads and continuous economic exploitation has gathered attention. On this thread, this study focuses on distributed production using a photovoltaic package with batteries so that the power drawn from the distributed generation system for injection into the global network or receiving it is adjusted based on the battery charge status. The goal is to absorb the maximum power received from the photo-voltaic system at any temperature and hypothetical radiation. If the battery charge is not optimal, part of this power is applied to the battery for charging. By presenting a suitable structure, a photovoltaic system with a battery package is presented as a distributed generation source with the design of appropriate controllers. The results showed that at any temperature and radiation, the maximum power received from the photovoltaic system could be estimated. By controlling switching, a converter, the required amount of energy can be obtained from the photovoltaic system. It can be concluded that such a structure, as a desirable distributed generation source, is realized. With the proper design of the necessary controllers, optimal management can be done for power management.Keywords: Photovoltaic, Controller, On-Grid, Electrical Energy
-
در این مقاله یک روش کاربردی برای سنجش رفتار غیرخطی سیستم های دارای دینامیک غیرخطی ارائه می شود. در این روش، سیستم غیرخطی در فضای کاری خود و با استفاده از ابزار هوشمند gap metric به یک بانک از مدل های خطی تقسیم شده و با محاسبه آستانه پایداری بیشینه، توانمندی هر یک از کنترل کننده های محلی در پایدارسازی مجموعه مدل های خطی مورد بررسی قرار می گیرد. سپس معیاری برای سنجش شدت رفتار غیرخطی سیستم تحت مطالعه ارائه می گردد که دارای مقادیری بین صفر تا یک است. برخلاف بسیاری از روش های سنجش شدت رفتار غیرخطی، روش ارائه شده در این پژوهش برای سیستم های انتگرالی و ناپایدار نیز قابل استفاده است. علاوه بر این، روش ارائه شده کفایت استفاده از تنها یک کنترل کننده خطی و یا لزوم استفاده از روش مدل های چندگانه جهت نیل به اهداف حلقه بسته را پاسخ می دهد و از افزونگی کنترل کننده های محلی جلوگیری می نماید. برای ارزیابی روش ارائه شده، یک سیستم غیرخطی CSTR شبیه سازی شده است که نتایج به دست آمده نشان می دهند معیار معرفی شده برای سنجش شدت رفتار غیرخطی عملکرد مناسبی دارد.کلید واژگان: سیستم غیرخطی، سنجش رفتار غیرخطی، کنترل کننده، Gap Metric، بیشینه آستانه پایداریIn this paper, an applicable control-relevant nonlinearity assessment method is proposed for nonlinear dynamic systems. In this method, nonlinear system is decomposed to a bank of linear systems using gap metric, a smart tool for measuring the distance between two linear systems. Then, the ability of each local linear model is investigated to stabilize all linear models. A criterion is proposed to measure the nonlinearity of nonlinear system based on gap metric and maximum stability margin values which bounded between 0 and 1. Unlike most of the current nonlinearity measurement, the proposed method could be used for both integrating and unstable nonlinear systems. Besides, the presented method supplies to distinguish that a single linear controller is adequate to control the nonlinear system or it is necessary to employ the multi-model based controllers design methods. Therefore, the redundancy problem could be avoided by employing the proposed method. A nonlinear Continues Stirred Reactor Tank (CSTR) process is studied that the results confirm the capability of presented nonlinearity assessment method..Keywords: Nonlinear System, Nonlinearity Assessment, Controller, Gap Metric, Maximum Stability Margin
-
یک میکروگرید به طور کلی می تواند دو حالت عملکردی داشته باشد که حالات عملکرد موازی با شبکه سراسری و عملکرد جزیره ای را شامل می شود. در حالت عملکرد موازی، تولیدات پراکنده داخل میکروگرید می توانند به صورت سنکرون با شبکه تولید توان کنند یا خاموش باشند و در حالت عملکرد جزیره ای تولیدات پراکنده بارهای داخل میکروگرید را تامین می کنند. هدف از این مقاله بهبود کیفیت توان و پاسخ گذرا یک میکروگرید شامل منابع DG به کمک ادوات الکترونیک قدرت در حالت های جزیره ای و متصل به شبکه است. برای این منظور از یک روش کنترلی با استفاده از کنترل کننده فیدبک حالت برای کنترل کلیدزنی مبدل های واسط و جبران بارهای نامتعادل و غیرخطی استفاده می شود. در این کنترل کننده از یک تنظیم کننده درجه 2 خطی برای تولید یک حاشیه بهره مناسب استفاده می شود و به تخصیص بهینه بار بین منابع تولید پراکنده خواهد پرداخت. جبران ساز پیشنهادی درحالی که توان حقیقی مورد نیاز شبکه را تامین می کند، قادر به متعادل سازی بار، جبران هارمونیک و کنترل توان راکتیو است. همچنین، تغذیه بارهای محلی را می توان با هر نسبت دلخواه بین شبکه و DG تقسیم کرد.کلید واژگان: ریزشبکه، کنترل کننده، عدم تعادل، فیدبک حالت، PSOA microgrid has two operating modes, parallel to the grid and islanded operation modes. In the parallel operation mode, the scattered productions inside the microgrid can be powered synchronously with the production network or they can be turned off, and in the islanded operation mode, the scattered productions supply the loads inside the microgrid. The purpose of this article is to improve the power quality and transient response of a microgrid including DG sources using power electronics in islanded and grid-connected modes. For this purpose, a control method using a mode feedback controller is used to control the switching of interface converters for compensating unbalanced and non-linear loads. In this controller, a 2nd-degree linear regulator is used to produce a suitable profit margin and it will deal with optimal load allocation between scattered production sources. The proposed compensator, while providing the real power required by the network, is capable of load balancing, harmonic compensation, and reactive power control. Also, the feeding of local loads can be divided by any desired ratio between the network and DG.Keywords: Microgrid, Power Quality, Controller, Imbalance, State Feedback, PSO
-
در این مقاله یک مبدل سه پورته غیر ایزوله با بهره ولتاژ بالا بر پایه مبدل Quadratic ارایه شده است. مبدل پیشنهادی شامل دو منبع انرژی با جریان های قابل کنترل می باشد؛ این امر سبب بهبود عملکرد مبدل و کاهش ریپل جریان منابع ورودی می شود. علاوه بر این مبدل پیشنهادی دارای دو حالت عملیاتی بوده و قابلیت عملکرد با یک یا دو منبع ولتاژ ورودی را دارد. از جمله موارد مهم مبدل پیشنهادی، استفاده از یک روش ساده جهت اضافه کردن یک منبع به مبدل، در راستای افزایش قابلیت اطمینان عملکرد می باشد. در این روش تنها از طریق یک کلید و یک دیود اضافه امکان بهره برداری از منبع اضافی امکان پذیر شده است. ضمنا مبدل ارایه شده به گونه ای طراحی گردید تا عناصر آن تحت استرس ولتاژ کمی باشند. برای طراحی مبدل چند ورودی با بهره بالا، ابتدا ساختار و عملکرد مبدل پیشنهادی به طور کامل مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است؛ همچنین با استفاده از نرم افزار MATLAB پایداری مبدل پیشنهادی بررسی شده و با استفاده از روش جداسازی شبکه و طراحی جبران ساز ایده آل، ولتاژ خروجی و جریان های ورودی به طور مستقل کنترل می شوند. در ادامه معادلات اصلی به صورت تیوری محاسبه شده و عملکرد آن در ضریب وظیفه های مختلف مورد بررسی قرار می گیرد. در انتها نتایج حاصل از شبیه سازی و آزمایشگاهی در حالت های مختلف ارایه شده و درستی عملکرد مبدل و کنترل کننده را نشان می دهد.
کلید واژگان: منابع تجدید پذیر، مبدل های چندورودی، روش جداسازی شبکه، کنترل کنندهNowadays, solar arrays and wind energy are considered as many renewable energy sources. These sources can deliver their energy to the grid or directly to the consumer. In power electronics, multi-input converters are commonly used to convert the energy of renewable energy sources into the power required by the grid. In this article, a high-gain non-insulated three-port converter based on a quadratic boost converter has been proposed. This converter includes two power supplies with controllable currents. This improves the performance of the converter and reduces the ripple current of the input sources. In addition, the proposed converter has two operating modes and can work with one or two voltage sources. To design a high-gain multi-input converter, first the structure and performance of the proposed converter are thoroughly analyzed and evaluated Then, using MATLAB software, the stability of the proposed converter is checked and the output voltage and input currents are controlled independently using the decoupling network method. Then the main equations are calculated theoretically and its performance in different duty cycles is investigated. Finally, the simulation results for different modes show the correct operation of the converter and controller.
Keywords: renewable sources, decoupling network method, multiport converter, Controller -
Milk is one of the important dairy foods, which forms an essential building block in the feed formulation for infant and growing children, and adults alike. However, the quality of the final product largely depends on the temperature of the pasteurization process. It is, therefore, a necessity to ensure that optimum temperature is maintained during pasteurization process, as over-temperature kills all the essential nutrients contained in the final product and similarly, low temperature is not desirable as the final product will not yield the desired nutritional value. As a result, the application of optimal temperature control scheme is a critical requirement for milk pasteurization. It is, on this background, that this paper presents the use of a Proportional (P), Integral (I), Derivative (D) abbreviated as PID controller for optimal control of temperature in the milk pasteurization process. The milk pasteurization temperature was modeled based on the first law of thermodynamics, while three different tuning techniques namely; Zigler-Nichols (ZN), Chien-Hrones-Reswick (CHR) and Cohen-Coon (CC) were employed to tune the PID controller for optimal control of the milk pasteurization temperature. The control schemes were simulated in MATLAB/Simulink, and the performance of each tuning technique was evaluated using the rise time, settling time, peak amplitude, and overshoot. Results showed that ZN tuned PID controller gave the lowest rise time, settling time, and peak amplitude of 0.177s, 0.34s, and 0.993, respectively, while the lowest overshoot of 0% was attained by both ZN and CHR. Based on these results, CC tuned PID controller exhibited moderate rise time of 1.02s, settling time of 6.49s, and overshoot of 5.67%, indicating that its performance is comparatively preferred with respect to other tuning techniques investigated. The results of this research find application in diary industries as it provides insight into the appropriate tuning technique for the PID controller to ensure optimum temperature control during milk pasteurization.
Keywords: Controller, Milk, Pasteurization, PID, Temperature, Tuning -
مجله کنترل، سال پانزدهم شماره 2 (تابستان 1400)، صص 107 -116
به کارگیری فیلتر ورودی پایین گذر در مبدل دی سی موجب ناپایداری می شود. این ناپایداری ها به دلیل تعامل بین فیلتر و مبدل است. بر این اساس یک روش کنترلی مبتنی بر معیار پایداری لیاپونف پیشنهاد شده است. این روش کنترلی، مدل دقیق سیستم را بدون خطی سازی به کار می گیرد. همه متغیرهای حالت به کمک مدل لحظه ای کنترل می شوند. برای کاهش خطای استاتیک ولتاژ خروجی، یک متغیر حالت جدید تعریف می شود. هیچ شرایط خاصی برای اجرای این کنترل پیشنهادی نیاز نیست. نتایج شبیه سازی و آزمایشگاهی سیستم موردمطالعه، جهت اعتبارسنجی روش کنترلی پیشنهادی ارایه شده است.
کلید واژگان: کنترل کننده، معیار لیاپونف، پایدارسازی، مبدل دی سیJournal of Control, Volume:15 Issue: 2, 2021, PP 107 -116The use of the input low-pass filter causes instability in DC-DC converters. These instabilities occur because of the interaction between the filter and the converter. In this paper, a control method based on Lyapunov is proposed. This control method uses the exact system model without linearization. All state variables are controlled using an instantaneous model. A new state variable is defined to reduce the static output voltage error. No condition is necessary to implement the control strategy. The simulation and experimental results are presented to validate the proposed control method.
Keywords: Controller, Lyapunov function, Stability, DC converter -
برخلاف رمزنگاری کلاسیک که امنیت آن مبتنی بر پیچیدگی محاسباتی است، رمزنگاری کوانتومی دارای امنیت بی قید و شرط بوده که بر مبنای محدودیت های فیزیکی تامین می شود. تا کنون نسخه نیمه کوانتومی بسیاری از مسایل پروتکل های مخابره امن کوانتومی پیشنهاد شده است. در این پژوهش به بررسی پروتکل های نیمه کوانتومی پرداخته ایم که کاربران بدون توزیع کلید، به صورت مستقیم به پیام محرمانه دست خواهند یافت. فاکتور مهمی که برای تحلیل عملکرد پروتکل های ارتباط مستقیم امن کوانتومی به کار گرفته می شود، بازدهی می باشد. پروتکل پیشنهادی مخابره امن نیمه کوانتومی، در برابر انواع حملات کوانتومی بررسی شده است. در طرح پیشنهادی برای کدگشایی پیام محرمانه توسط گیرنده، نیاز به دنباله ای از تک فوتون ها است که در مرحله اول توسط کنترل کننده تولید می شود. پروتکل پیشنهادی دارای بازدهی 50% است که نسبت به پروتکل قبلی که دارای بازدهی 66/6% است، بازدهی بالاتری دارد.
کلید واژگان: رمزنگاری کوانتومی، رمزنگاری نیمه کوانتومی، مخابره امن نیمه کوانتومی، کنترل کنندهUnlike classical cryptography, where security is based on computational complexity, quantum cryptography has unconditional security, which is based on physical constraints. So far, the semi-quantum version of many of the problems of secure quantum communication protocols has been proposed. In this study, we examined semi-quantum protocols that allow users to access a secret message directly without distributing the key. An important factor used to analyze the performance of secure quantum direct communication protocols is efficiency. In this study, the proposed semi-quantum secure communication protocol against various quantum attacks has been investigated. In the proposed scheme for decoding the confidential message by the receiver, a sequence of single photons is required, which is first generated by the controller. The proposed protocol has a yield of 50%, which is higher than the previous protocol, which has a yield of 66.6%.
Keywords: Quantum cryptography, semi-quantum cryptography, semi-quantum secure communication, controller -
This article proposes a new controller for a switched-capacitor-inductor-active switched boost inverter (SCL-ASBI). The proposed controller provides a high voltage gain. This controller improves the boost factor without adding extra components to the SCL-ASB inverter. This control method increases the boost factor with a low duty cycle, and paves the way for the soft-switching condition of the switches. The control method has the shoot-through (ST) state to reduce electromagnetic interference (EMI) noises. The boost factor is flexible, owing to utilizing a phase shift in this method. The switching algorithm and theoretical analysis are discussed. The simulation results are presented to confirm the validity of the theoretical analysis and the advantages of the proposed inverter.Keywords: single-stage inverter, switched-capacitor-inductor, soft switch, Controller, impedance network
-
در این مقاله یک طراحی کنترل کننده مقاوم ∞_H بر پایه رویتگر دینامیکی توسعه یافته برای سیستم های تکین نامعین، در حضور اغتشاش ارایه شده است تا سیستم حلقه بسته را مجاز کند. ویژگی مهم این روش در این است که نامعینی می تواند در ماتریس سیستم، ماتریس ورودی و ماتریس خروجی وجود داشته باشد و اینکه برای تخمین حالت های سیستم از رویتگر دینامیکی توسعه یافته استفاده شده است. این نوع رویتگر به دلیل وجود بخش انتگرالی تضمین می کند که خطای تخمین به صفر خواهد رسید و همچنین به دلیل وجود بخش دینامیکی، سرعت تخمین بالاتری نسبت به رویتگرهای تناسبی- انتگرالی دارد. ابتدا برای سیستم یک رویتگر دینامیکی توسعه یافته مقاوم طراحی شده و شرایط وجود جواب برای آن مورد بررسی قرارگرفته است. همچنین محاسبه بعضی از ضرایب رویتگر به صورت پارامتری به گونه ای انجام می شود که خطای تخمین به سمت صفر میل کند. سپس با استفاده از فیدبک حالت، کنترل کننده تناسبی ∞_H برای مجاز بودن سیستم تکین به آن اعمال می شود. شرایط وجود هم زمان جواب برای رویتگر و کنترل کننده با انتخاب تابع لیاپانوف مناسب برآورده می شود. نامعادلات موجود توسط مجموعه ای از روابط جبرخطی به نامعادلات ماتریسی خطی تبدیل می شوند و با حل این نامعادلات ضرایب مربوط به رویتگر و کنترل کننده به دست می آید. در انتها با ارایه یک الگوریتم روش محاسبه به صورت منظم بیان خواهد شد و با ذکر یک مثال عددی کارایی آن بررسی می شود و نتایج با یک رویتگر تناسبی مقایسه خواهد شد.
کلید واژگان: سیستم های تکین نامعین، رویت گر دینامیکی توسعه یافته مقاوم، کنترل کننده بر پایه رویت گر، کنترل کننده مقاوم ∞، H، نامعادلات ماتریسی خطیThis paper presents a robust ∞_H controller design, based on a generalized dynamic observer for uncertain singular systems in the presence of disturbance. The controller guarantees that the closed loop system be admissible. The main advantage of this method is that the uncertainty can be found in the system, the input and the output matrices. Also the generalized dynamic observer is used to estimate the states of system. This type of observer increases the steady state accuracy because of the integral term, and because of the dynamic term, it has a higher estimation speed than proportional-integral observers. First, the necessary conditions for existence a generalized dynamic robust observer are presented and some coefficients matrices of the observer are computed so that the estimation error asymptotically converges to zero. Then, the robust ∞_H controller is designed using state feedback in order to guarantee that the closed loop system is admissible. The existence conditions of the observer and the controller are given simultaneously using suitable Lyapunov function. Moreover, existing inequalities are transformed into linear matrix inequalities (LMI) using a set of algebraic relations, and by solving these LMIs, the coefficients of the observer and the controller are obtained. Finally, by presenting an algorithm, the computational method will be expressed in a systematic way, and a numerical example demonstrates the efficacy of the proposed method.
Keywords: Uncertain singular systems, Generalized dynamic observer, Observer based controller, Robust H, ∞ controller, Linear matrix inequalities -
جبران کننده سنکرون استاتیکی (STATCOM) یکی از ادوات FACTS است که ساختار آن بر اساس مبدل منبع ولتاژ بوده و برای کنترل ولتاژ خط انتقال به صورت موازی در سیستم قدرت نصب می شود. در این مقاله یک سیستم کنترل تطبیقی مسطح برای کنترل ولتاژ خروجی SATATCOM شبیه سازی شده است. کنترل کننده با خطی سازی دینامیک های غیرخطی و تغییر متغیرهای حالت سیستم، قوانین پایداری ورودی کنترلی را طراحی کرده و یک قانون تطبیقی برای طراحی ضرایب کنترل کننده با حداقل خطای سیستم بدست می آید. در نتایج شبیه سازی کنترل کننده تطبیقی با کنترل کننده سنتی PI مقایسه شده است.
کلید واژگان: جبران کننده سنکرون استاتیکی، کنترل کننده، کنترل تطبیقی مسطحStatic Synchronous Compensator (STATCOM) is a FACTS device whose structure is based on a voltage source converter and is installed in parallel to control the voltage of the transmission line in the power system. In this paper, a flat adaptive control system for STATCOM output voltage control is simulated. By linearizing the nonlinear dynamics and changing the system state variables, the controller designs the rules of control input stability, and an adaptive rule is obtained for designing the controller coefficients with the least system error. In the simulation results, the adaptive controller is compared with the traditional PI controller.
Keywords: Static Synchronous Compensator (STATCOM), Controller, Flat adaptive control -
Software-Defined Network (SDNs) is a decoupled architecture that enables administrators to build a customizable and manageable network. Although the decoupled control plane provides flexible management and facilitates the task of operating the network, it is the vulnerable point of failure in SDN. To achieve a reliable control plane, multiple controller are often needed so that each switch must be assigned to more than one controller. In this paper, a Reliable Controller Placement Problem Model (RCPPM) is proposed to solve such a problem, so as to maximize the reliability of software defined networks. Unlike previous works that only consider latencies parameters, the new model takes into account the load of control traffic and reliability metrics as well. Furthermore, a near-optimal algorithm is proposed to solve the NP-hard RCPPM in a heuristic manner. Finally, through extensive simulation, a comprehensive analysis of the RCPPM is presented for various topologies extracted from Internet Topology Zoo. Our performance evaluations show the efficiency of the proposed framework.
Keywords: Software-Defined Network, Reliable Controller Placement, Controller, Latency, Graph Theory -
Journal of Operation and Automation in Power Engineering، سال هفتم شماره 2 (Summer-Autumn 2019)، صص 216 -226
در این مقاله ابتدا مدل های منابع تولیدپراکنده ی دیزل ژنراتور، توربین باد و میکروتوربین آورده میشود و سپس مدل خطی کاهش مرتبه یافته مولدهای تولید پراکنده با استفاده از بسط تیلور ارایه میگردد و در ادامه ریزشبکه ای متشکل از این عناصر تشکیل میگردد. مشاهده می شود با اتصال منابع تولید پراکنده مذکور به یکدیگر فرکانس ریزشبکه ی تشکیل شده ناپایدار می باشد و لذا بایستی فرکانس ریزشبکه تشکیل شده پایدار گردد. راه حل پیشنهاد شده در این مقاله طراحی کنترل کننده خطی بر روی سیستم کنترل سرعت دیزل ژنراتور میباشد بطوریکه با کنترل کننده خطی طراحی شده سرعت پاسخ دهی سیستم کنترل سرعت دیزل ژنراتور افزایش یافته و در نتیجه فرکانس ریزشبکه مفروض پایدار خواهد گردید نتایج شبیه سازی نشان میدهد فرکانس ریزشبکه هنگام جزیزه ای شدن ناخواسته در کمتر از یک ثاینه توسط کنترل کننده پیشنهادی بازیابی میشود در نتیجه میتوان ادعا کرد از این ریزشبکه میتوان بصورت جزیره ای بهره برداری نمود برای نشان دادن اعتبار و صحت نتایج شبیه سازی از نرم افزار MATLAB/SIMULINK استفاده شده است.
کلید واژگان: ریزشبکه، کنترل کننده، پایدارسازی، جزیره ای شدن، تولید پراکندهJournal of Operation and Automation in Power Engineering, Volume:7 Issue: 2, Summer-Autumn 2019, PP 216 -226In this paper, a distributed generation including diesel generators, wind turbines, and microturbines are introduced, and their mathematical model is described using the Taylor expansion method. With the goal of computational complexity eliminating, the reduced order model (ROM) of microgrid components is considered. The results of the studies indicate that the microgrid frequency is unstable. The main purpose of this paper is stabilizing the frequency of the microgrid by design modified linear controller. It is shown that the using proposed linear controller increases the dynamic response of the diesel generator and therefore can be constituted stable microgrid. The results show that the diesel generator can control the frequency of the microgrid in unwanted islanding and load change conditions. To verify the validity and feasibility of the proposed controller, several simulations results have been presented on MATLAB/Simulink software. The simulation results show the appropriate performance of the proposed controller for example in islanding mode, frequency restoration time is less than 1 (s) by using the proposed controller, as a result, the microgrid can be exploited in island mode.
Keywords: Microgrid, controller, stability, islanding, distribute generation -
در این مقاله تحلیل عملکرد کنترل کننده PI، فازی PI، و کنترل کننده موازی فازی + P فازی I برای پایدارسازی فرکانسی لیزرهای هلیوم – نئون با استفاده از ترکیب روش های متعادل سازی توان و قفل فرکانس ارائه شده است. لیزر هلیوم – نئون را می توان یک سیستم ناپایدار دانست که فرکانس خروجی آن از عوامل محیطی تاثیر می پذیرد. بنابراین پایدارسازی فرکانسی لیزرهای هلیوم – نئون در کاربردهای ابزاردقیق مانند تداخل سنج ها و سامانه های نانومترولوژی اهمیت بسیاری دارد. نتایج شبیه سازی انجام شده در این پژوهش با استفاده از نرم افزار MATLAB/SIMULINK-GUI نشان می دهد که کنترل کننده موازی فازی + P فازی I عملکرد بهتری در پایدارسازی فرکانس لیزر و خطای IAE کمتری دارد. همچنین با استفاده از این نوع کنترل کننده، نوسانات فرکانس لیزر هلیوم – نئون به حدود 2×10-11 کاهش یافته است.کلید واژگان: کاواک لیزر، کنترل کننده، لیزر هلیوم - نئون، نانومترولوژی، ناپایداری حرارتیIn this paper, analysis the performance of PI, PI-like fuzzy, and parallel fuzzy P fuzzy I controllers for He-Ne lasers frequency stabilization by combination of frequency locking and power balanced methods is presented. He-Ne lasers can be attributed to an unstable system due to the influence of environmental factors on it's frequency. Therefore, the stabilization of He-Ne laser is so important in sensitive applications such as laser interferometers and nanometrology systems. The simulation results of controllers by powerful software MATLAB/SIMULINK-GUI show that parallel fuzzy P fuzzy I controller has better stabilization performance and integrated absolute error (IAE) than others. Also, frequency fluctuations of He-Ne laser is about 2×10-11 by parallel fuzzy P fuzzy I controller.Keywords: Cavity Length, Controller, He, Ne Lasers, Nanometrology, Thermal Instability
-
Safe grasping and handling delicate object with fingertips need a sophisticated control algorithm capable of position and force control in one direction. Most of position-force control algorithms proposed so far divide the work space of manipulators into two subspace and control position in one subspace and force in the other one. Meanwhile, for safe grasping purpose we should apply force at minimum necessary level which itself is not a known quantity during motion, so the desired value of normal force is not known forehand. This paper propose a new positionforce algorithm and employ that to accomplish pinching and moving delicate object with two multilink fingers. Performance issues and parameters robustness with respect to friction coefficient is also addressed. Several numerical examples are provided to show versatility of the proposed method.Keywords: Safe Grasping, Multi, phase Friction, Dexterous Hand, Fine Manipulation, Controller
-
پایدارسازی تصویری یکی از مهمترین قسمتها در ردگیری هدف بصورت ثابت در تجهیزات مختلف که دارای بدنه متحرک هستند می باشد. در این مقاله یک روش ارایه شده است که از آن در حل معادلات سینماتیک معکوس در کسب زوایای جبران کننده بدنه متحرک برای ردگیری ثابت یک منظر خاص استفاده می شود. در ضمن علاوه بر استفاده از روش شناسایی سامانه در تع یین دینامیک مدل موتورها، کنترل کننده های مربوطه بصورتی طراحی م یگردند که در حداقل زمان و حداقل خطای حالت دائم عمل ردگیری را انجام دهند. همچنین از یک روش تکنیکی برای از بین بردن مسئله منطقه مرده کارکرد موتورها و لنگی چرخ دهنده ها برای عملکرد صحیح ردگیری بهره گرفته شده است.در نهایت نتایج بر روی یک مدل عملی مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج مطلوبی بدست آمده است.
کلید واژگان: معادلات سینماتیک، پایدارسازی تصویری، کنترل کننده، ژیروسکوپ، منطقه مردهOne of the most important concepts in constant target tracking of different equipment Which have inertical bodies viewed from a moving platforms is their picture stabilization. In this paper a new method for cinematic equations resolving is presented in which the angular errors are obtained to correct body movement and to optimize the constant tracking.which uses specific view.fur ther more of using identification system In determining of dynamic model of meters for designing the controller and dead zone reduction are applied such that the steady state error is minimized and the rise time is reduced and the wine sliding is decreased. Practical results at the gyroscope (experimental type) show good performance of the system.Keywords: Cinematic Equations, Picture Stabilization, Controller, Gyroscope, Deadzone
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شدهاند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شدهاست. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که میخواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.