به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت
جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه

nonlinear distributed observers

در نشریات گروه برق
تکرار جستجوی کلیدواژه nonlinear distributed observers در نشریات گروه فنی و مهندسی
تکرار جستجوی کلیدواژه nonlinear distributed observers در مقالات مجلات علمی
  • ناهید رحیمی، طاهره بینازاده*

    در این مقاله به طراحی کنترل کننده  های تطبیقی توزیع شده، مبتنی بر رویت گر به منظور دست یابی به توافق رهبر محور در سیستم های چند عاملی غیر خطی مرتبه بالا در حضور قید اشباع ورودی نامتقارن و عدم قطعیت های سیستم پرداخته شده است. حل مسئله ی توافق برای سیستم های چند عاملی غیرخطی در حضور ترم های نامعلوم در معادلات دینامیکی عامل های پیرو که به دلیل ساده سازی مدل، عدم قطعیت پارامترها و یا اغتشاشات خارجی می باشد، مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور کاهش محافظه کاری، کران بالای ترم های نامعلوم به عنوان ثابت های نامعلوم در نظر گرفته شده است که از طریق قوانین تطبیقی به دست می آید. علاوه بر این فرض می شود که تمام متغیرهای حالت عامل ها به طور مستقیم قابل اندازه گیری نمی باشند، بنابراین ابتدا با طراحی رویت گرهای غیرخطی توزیع شده، متغیرهای حالت عامل ها تخمین زده شده است. سپس با استفاده از رویکرد مد لغزشی، قوانین کنترلی تطبیقی توزیع شده بر مبنای رویت گر به نحوی طراحی می شود که توافق بین عامل ها را تضمین کند و خروجی عامل های پیرو بتوانند در حضور ترم های نایقینی و محدودیت اشباع نامتقارن ورودی، خروجی عامل رهبر را ردیابی کنند. در انتها نتایج شبیه سازی ها کاملا دستاوردهای قوانین پیشنهادی ارایه شده را تایید کرده است.

    کلید واژگان: توافق، سیستم های چندعاملی، رویت گر های غیرخطی توزیع شده، کنترل مدلغزشی تطبیقی، قید اشباع نامتقارن ورودی
    Nahid Rahimi, Tahereh Binazadeh*

    This paper considers the design of observer-based distributed adaptive controllers to achieve a leader-follower consensus for high-order nonlinear multi-agent systems in the presence of non-symmetric input saturation constraint and system uncertainties. Solving the consensus problem for nonlinear multi agent systems in the presence of unknown terms in the dynamics equations of follower that are due to model simplification, parameters uncertainty or external disturbances are investigated. In order to reduce the conservatism, the upper bound of uncertain term is considered to be unknown, which is obtained by adaptive laws. In addition, it is assumed that all states variables of agents are not directly measurable; therefore firstly, by designing the nonlinear distributed observers, the states variables of agents are estimated. Then, by using the sliding mode technique, the observer-based distributed adaptive control laws are designed to ensure the consensus between the agents, and the output of the followers can track the output of the leader, in the presence of non-symmetric input saturation and uncertain terms. Finally, the results of the simulations have completely confirmed the achievements of the proposed laws.

    Keywords: Consensus, Multi agent systems, Nonlinear distributed observers, Adaptive sliding-mode, Non-symmetric input saturation constraint
نکته
  • نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
  • کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال