طراحی و ساخت ربات توان بخشی پای بیماران،با قابلیت کنترل مشارکتی

توان بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه دارنده ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان بخشی فراهم می شود. برای کنترل مشارکتی از روش کنترل امپدانس استفاده شده است و برای تامین برگشت پذیری و بازخورد نیرو، عملگرهای سری الاستیک در ساختار ربات به کار رفته است. همچنین ربات با ایمنی بالا و درجات آزادی مطابق با راه رفتن انسان طراحی شده است. الگوریتم راه رفتن ابتدا روی یک پای مصنوعی و سپس روی یک انسان سالم آزمون شده است. این آزمون ها نشان می دهد که ربات برای اعمال الگوریتم راه رفتن و فراهم آوردن مشارکت بیمار از توانایی کافی برخوردار است.