پایدارسازی راه رفتن ربات دوپای سه رابطی صفحه یی روی سطح شیب دار به روش پایداری مداری روی خمینه ی دینامیک صفر سیستم

در دهه ی گذشته تحلیل راه رفتن ربات های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام های حرکتی ربات های دوپا فراهم آورده است. تکیه ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتی غیرفعال پیکره بندی با تغییراتی یکنوا در دوره ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه رفتن دوپا، شامل دینامیک وهله ی آونگی و نگاشت رخداد برخورد، نحوه ی ساخت و پایدارسازی گام راه رفتن یک ربات دوپای سه رابطی صفحه یی با پای تماس نقطه یی در حرکت روی سطح شیب دار بررسی خواهد شد. در این رهیافت پایدارسازی گام راه رفتن به پایداری مداری سیستم روی خمینه ی دینامیک صفر آن تقلیل می یابد. برای تحقق این هدف، با پارامترسازی مسئله ی ساخت مسیرها توسط چندجمله یی های بزییر، نگاشت بازگشتی پوآنکاره متناظر با دینامیک صفر سیستم صریحا استخراج و هم گرایی آن بررسی خواهد شد. در آخر نتایج شبیه سازی، هم گرایی به سمت گام پایدار را تایید می کنند.