بهینه سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله یی صفحه ی دارای لقی مفصل

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله یی صفحه یی که دارای مفصل لق است، ارائه می شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می شود. این امر می تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می توان به صورت یک عضو مجازی بدون جرم در نظر گرفت. در این نوشتار یک مکانیزم چهارمیله یی طراحی می شود به گونه یی که بتواند به طور همزمان مسیر مطلوب را با کم ترین خطا طی کند)بهینه سازی سینماتیکی(. همچنین با تغییر توزیع جرم در عضوها، زاویه ی عضو مجازی لقی به گونه یی کنترل می شود که بتوان خطای ناشی از آن را جبران کرد)بهینه سازی دینامیکی(. برای بهینه سازی این مسئله ی غیرخطی از الگوریتم اجتماع پرندگان استفاده می شود.