شبیه سازی پرواز در صفحه ی روبات پرنده با بازوهای انعطاف پذیر

مدل دینامیکی ارائه شده در این پژوهش اثر انعطاف پذیری بازوهای یک روبات پرنده را بر پرواز آن شبیه سازی می کند. این روبات متشکل از یک جسم مرکزی و دو روتور است که هرکدام از روتورها توسط یک بازوی انعطاف پذیر به آن متصل اند. برای ساده سازی مسئله پرواز روبات در صفحه در نظر گرفته شده است. هر بازو و روتور متصل به آن به صورت مجموعه یی مجزا با دو درجه آزادی کشسان مدل شده و اثر آن به جسم مرکزی انتقال می یابد. با ترکیب روابط حاکم بر پرواز جسم صلب و انعطاف پذیری بازوها بازوها، دستگاهی از معادلات غیرخطی مرتبه دو به دست آمده که با حل عددی آن رفتار پرنده ی انعطاف پذیردر اثر اعمال نیروی پیشرانپانویس{T h r u s t} تعیین می شود. بخشی از نتایج ارائه شده در این مقاله تفاوت پرنده ی واقعی انعطاف پذیررا با مدل ایده آل صلب در نحوه ی اوج گیری و مسیر پروازی نشان می دهد، و بخشی دیگر در بررسی تاثیر برخی پارامترهای سازه یی بر ارتعاشات روبات کاربرد دارد.