طرح ریزی مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر ترکیب مسیر دیوبینس و منحنی بزییر برای پرنده های بدون سرنشین

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به منظور طرح ریزی مسیر پرواز پرنده های بدون سرنشین می باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوستهرا از میان نقاط راه از پیش تعیین-شده در فضای دوبعدی طرح ریزی می نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می گردد. ویژگی پیوستگی انحنا در این مسیر جدید، بر خلاف مسیر دیوبینس از اعمال تغییر شتاب ناگهانی بر پرنده ی دنبال کننده این مسیر جلوگیری خواهد کرد. الگوریتم به دست آمده به دلیل مبتنی بودن بر حل تحلیلی از قابلیت کاربرد زمان واقعی نیز برخوردار است. از این رو، طرح ریزی مجدد مسیر در حین پرواز توسط این الگوریتم به منظور هدایت پرنده های بدون سرنشین در هر ماموریتی امکان پذیر خواهد بود.