شبیه سازی و اعتبارسنجی آزمایشگاهی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می پردازد. از این ربات به منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت 63 کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به وسیله ی آن ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست ها، گوی اخطار و دکل های آویزی و زاویه است. مکانیزم های فعال این ربات را هفت غلتک متحرک)چهار غلتک قائم و سه غلتک افقی(و نیز سه مکانیزم به منظور ایجاد حرکت قائم برای غلتک های افقی ربات تشکیل می دهد. مکانیزم های فنر و دمپر موجود در لولاهای ربات نیز از جمله مکانیزم های غیرفعال اند. نتایج حاصل از آزمون آزمایشگاهی ربات نشان می دهد که این ربات به راحتی قادر به عبور از روی خطوط گارد تا شیب حداکثر 30 درجه، گوی اخطار با قطر حداکثر 700 میلی متر، سر دکل آویزی با ابعاد $170\t i m e s170$ میلی متر و همچنین سر دکل زاویه با زاویه پیچش 30 درجه است.