طراحی الگوریتم جدیدی برای حرکت دوبعدی توده رباتها برمبنای عدم برخورد با مانع مبتنی برمعادلات لاگرانژ

نویسنده:

علیرضا خدایاری* ، عباس پورمحمودی

پیام:
چکیده:
در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده ای از ربات ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه ای خاص ارائه می شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می نمایند. همچنین با فرض موانع در مسیر حرکت توده، با استفاده از عامل دافع خطی که در الگوریتم تعریف می شود و توسط سوئیچی فعال می شود، موضوع پایداری در عدم برخورد با موانع در حرکت تضمین می گردد و در نهایت معادلات ارائه شده توسط نرم افزار MATLAB شبیه سازی و صحه گذاری می شود. نتایج حاصل از رفتار توده ی ربات ها بر مبنای الگوریتم ارائه شده، شبیه سازی و رفتار بهینه در الگوریتم ارائه شده با حداقل انرژی و عدم برخورد با موانع در طول مسیر توده ی ربات ها را نشان می دهد.
کلیدواژگان:

توده ، توده ربات ها ، الگوریتم حرکت توده ، تجمع توده ربات ها

زبان:
فارسی
انتشار در:
نشریه مهندسی مکانیک ایران، سال هفدهم شماره 3 (پیاپی 40، پاییز 1394)
در صفحه:
68
لینک کوتاه:
magiran.com/p1501455 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 1,390,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
اطلاعات بیشتر
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!
More information