طراحی سیستم کنترلی مدل پیش بین برای حرکت جانبی خودرو در مسیرهای غیرمستقیم

در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترل کننده مدل پیش بین برای کنترل حرکت جانبی خودرو پرداخته می شود. هدف آن است که بتوان با فرض دارا بودن اطلاعات کافی از مسیر پیش روی خودرو، ورودی کنترلی مورد نیاز برای پیمایش مسیر با توجه به قیود دینامیکی به خودرو اعمال می گردد. این قیود به گونه ای تعیین شده اند که با خودروی واقعی متناسب بوده تا ایمنی سرنشینان را در حین فعال بودن سیستم کنترلی تامین نمایند. همچنین مدل استفاده شده در این مقاله مبتنی بر مسیر پیش روی خودرو است. این طراحی مبتنی بر مسیر پیش رو به حرکت یکنواخت خودرو در مسیر های غیرمستقیم می انجامد. مقایسه نتایج به دست آمده با پژوهش های پیشین نشان دهنده آن است که سیستم کنترلی طراحی شده توانسته است عملکرد بهتری داشته باشد و ایمنی خودرو و سرنشینان را افزایش دهد