Dynamic and Uncertainty Analysis of an Exoskeletal Robot to Assist Paraplegics Motion
Author(s):
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:
Dynamic modeling of the lower extremity exoskeletons for assisting paraplegic patient’s mobility has been addressed in this paper. Three distinct phases which manifests to three different dynamic models have been identified for anterior-posterior motion analysis. Design of the proper actuators to compensate the inertial effects of the exoskeleton, joint stiffness and damping torques are estimated using uncertainty analysis. Simulation results show that the anthropometric design of the assistive system was achieved when the mass and inertia of the exoskeleton leg segments are increased up to 60% of the corresponding human leg segments. A dynamic model based on CGA data employing neuro-fuzzy inference system with an optimum distribution of the membership functions and minimum fuzzy rule bases was introduced for control purposes
Keywords:
Lower-extremity , Exoskeleton , paraplegic , Dynamic , Uncertainty , ANFIS
Language:
English
Published:
Iranian Journal of Mechanical Engineering Transactions of ISME, Volume:8 Issue: 2, Mar 2008
Pages:
6 to 25
magiran.com/p2192863
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!