کنترل یک ربات زیرسطحی جدید با پایداری و مانور پذیری بالا به منظور تعقیب هدف

شناور زیرسطحی که بتواند ماموریت هایی مانند تعقیب، شکار، دنبال و یا همراهی کردن یک ربات یا جاندار سطحی یا زیرسطحی را با دقت مناسب به انجام برساند، باید از مانورپذیری بالایی برخوردار باشد. در این مقاله، یک شناور زیرسطحی جدید نوع هاورینگ به منظور تعقیب یک شی سطحی و یا زیرسطحی، پیشنهاد و مورد شبیه سازی و کنترل قرار گرفته است. شناور زیرسطحی بکار رفته، به کمک الگوریتم های کنترلی مناسب قادر است با دریافت اطلاعات لازم از موقعیت هدف، کوتاه ترین مسیر لازم برای رسیدن و تعقیب هدف را بپیماید به نحوی که هدف همواره در زاویه دید شناور باشد. در این مقاله، کنترل کننده بر اساس مدل دینامیکی خطی سازی شده طراحی و شبیه سازی شده و سپس، به مدل دینامیکی غیرخطی اعمال و اعتبارسنجی انجام شده است. کنترل کننده ی پیشنهادی دارای سه حلقه می باشد: یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه ی عمودی، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه ی افقی و کنترل کننده سوم برای کنترل سرعت پیشروی ربات روی مقدار مشخص. به منظور بررسی مقاوم بودن کنترل کننده، اثر جریان های آبی به صورت نیروهای اغتشاشی به شناور زیرسطحی بررسی شده است.