کنترل پیش بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک ربات بازودار سیار

در این مقاله به مدل سازی دینامیکی و کنترل رد یابی مسیر یک ربات دو لینکی با مفاصل دورانی سوار بر پایه سیار، پرداخته شده است. برای تحقق این هدف، معادلات حرکت برای سیستم ذکر شده در فرم بسته، با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل استخراج می شوند. سپس بر اساس رویکرد کنترل غیرخطی پیش بین، قوانین کنترل سینماتیکی و دینامیکی استخراج می شوند. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ های مطلوب و پیش بینی شده خروجی های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می شوند. در نهایت، نتایج حاصل از شبیه سازی یک ربات بازودار سیار در ردیابی مسیر مرجع همزمان پایه سیار و مجری نهایی در حضور نامعینی های پارامتریک، نشان از توانایی سیستم کنترلی طراحی شده در رسیدن به اهداف مورد نظر را دارد.