کنترل موقعیت و سرعت ربات تراکتور-تریلر با در نظر گرفتن دینامیک چرخهای تراکتور با استفاده از کنترل کننده PID

ربات تراکتور-تریلر به عنوان یک زیر مجموعه از دسته ربات های متحرک در دهه های گذشته به صورت گسترده ای در طیف وسیعی از انواع کاربردهای مختلف از جمله ماموریت های نظامی و غیرنظامی به علت مزایایی چون فضای کاری وسیع تر، قدرت مانور بالات و حمل بار مورد استفاده قرار گرفته است. یکی از چالش های اصلی در کنترل سرعت ربات تراکتور-تریلر، دینامیک محرک های تراکتور می باشد. در این مقاله به منظور تکمیل مدل سازی پس از بررسی معادلات سینماتیک و دینامیک حاکم بر ربات تراکتور-تریلر، با در نظرگیری دینامیک چرخ های تراکتور به ارایه دینامیک کوپله شده پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از دینامیک ارایه شده به طراحی یک کنترل کننده مناسب به منظور کنترل سرعت ربات برای دستیابی به مقدار مطلوب و همچنین کنترل موقعیت برای به صورت نقطه به نقطه پرداخته شده است. در پایان با انجام شبیه سازی های مختلف، کارایی و عملکرد روش پیشنهادی در مدل سازی دینامیک و کنترل ربات تراکتور-تریلر نشان داده می شود.