کنترل خودروی فرمان سیمی بعد از ترکیدن تایر با کنترل مودلغزشی تطبیقی

این مقاله یک طرح کنترل مود لغزشی تطبیقی برای خودروی فرمان سیمی در زمان ترکیدن تایر در حضور عدم قطعیت های مدل سازی و اختلالات خارجی پیشنهاد می کند. برای برآورد زاویه لغزش جانبی خودرو پس از ترکیدن تایر، یک رویتگر مود لغزشی ارایه می شود تا زاویه لغزش جانبی را از طریق سرعت چرخشی و اندازه گیری های شتاب جانبی تخمین بزند. ابتدا یک کنترلر مود لغزشی تطبیقی (ASMC)، به عنوان یک کنترل کننده پایداری جانبی سطح بالا، برای محاسبه زاویه فرمان اصلاح شده و دستیابی سرعت چرخشی و زاویه لغزش به مقادیر مطلوب خود طراحی شده است. علاوه بر این، یک قانون تطبیقی در قانون کنترل گنجانده شده است تا بهره سوییچینگ را تخمین بزند به طوری که از اطلاعات محدود عدم قطعیت پیچیده جلوگیری شود. پس از آن، زاویه فرمان مورد نظر توسط یک کنترل کننده فرمان پایین تر از طریق کنترلر مود لغزشی تطبیقی برای یک سیستم فرمان سیمی (SBW) ایجاد می شود. نتایج شبیه سازی در نرم افزار متلب سیمولینک و کارسیم، کنترل پایداری مطلوب را برای مانورهای مختلف فرمان با ترکیدن تایر نشان داده و عملکرد جامع طرح کنترلر مود لغزشی تطبیقی را در ردیابی مسیر اصلی و کنترل پایداری جانبی مورد ارزیابی و بحث قرار می دهد.