استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک

امکان تغذیه موتور القائی با خطای دور به دور و نقاط کاری که در آنها خطا گسترش نیابد، در منابع پژوهشی آمده است. در این مقاله، محدوده نقاط کار مجاز برای موتور معیوب،به پایدار و گذرا طبقه بندی شده اند،که به ترتیب به معنی نقاطی هستند که برای مدت دلخواه و مدت کوتاه قابل استفاده می باشند. مطابق انتظار نشان داده شده که برای یک میزان معین از خطا،سرعتها و گشتاورهای بالاتری بصورت گذرا قابل تحمل است و این ایده برای کنترل مطلوبتر یک موتور معیوب قابل استفاده می باشد. وابستگی محدوده نقاط کار مجاز به دمای محیط و قابلیت شبکه عصبی در کوتاه کردن پروسه وقت گیر تعیین محدوده نقاط کار پایدار، نشان داده شده است. برای موتور معیوب یک مدل حرارتی ارائه شده که در دنبال کردن دمای محل خطا مورد استفاده قرار میگیرد و میتواند برای بدست آوردن محدوده نقاط کار گذرا و پایدار و در دماهای مختلف محیط استفاده شود. پارامترهای مدل بکمک الگوریتم ژنتیک،شبکه عصبی و نتایج تجربی بدست می آیند. صحت و دقت نتایج با آزمایشهای متعدد نشان داده شده است.