Maximum Allowable Dynamic Load of Flexible 2-Link Mobile Manipulators Using Finite Element Approach
Abstract:
In this paper a general formulation for finding the maximum allowable dynamic load (MADL) of flexible link mobile manipulators is presented. The main constraints used for the algorithm presented are the actuator torque capacity and the limited error bound for the end-effector during motion on the given trajectory. The precision constraint is taken into account with two boundary lines in plane which are equally offset due to the given end-effector trajectory, while a speed-torque characteristics curve of a typical DC motor is used for applying the actuator constraint. Finite element method (FEM) is utilized for deriving the kinematic and dynamic equations which considers the full nonlinear dynamic of mobile manipulator. In order to verify the effectiveness of the presented algorithm, two simulation studies considering a flexible two-link planar manipulator mounted on a mobile base are presented and the results are discussed.
Keywords:
Language:
English
Published:
Journal of Aerospace Science and Technology, Volume:4 Issue: 3, Autumn 2007
Pages:
13 to 24
magiran.com/p705413
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!