به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت
جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه

harmony search algorithm

در نشریات گروه مکانیک
تکرار جستجوی کلیدواژه harmony search algorithm در نشریات گروه فنی و مهندسی
تکرار جستجوی کلیدواژه harmony search algorithm در مقالات مجلات علمی
  • نبی جهانتیغ*، جمشید پیری

    تابش خورشیدی پارامتر اساسی مورد نیاز برنامه های انرژی خورشیدی به دلیل محدودیت های تکنیکی و مالی در اقصی نقاط جهان اندازه گیری نمی شود و تعیین آن با روش های تخمینی دقیق ضروری است. در این تحقیق، یک مدل برای تخمین تابش خورشیدی پراکنده ی افقی روزانه با روش های هیبریدی ماشین بردار رگرسیونی، الگوریتم های گرگ و هارمونی توسعه یافت. در بررسی اعتبار مدل، داده های تابش خورشیدی اندازه گیری شده روزانه شهرهای مختلف با اقلیمهای متفاوت در قسمت آفتابی ایران (بندرعباس، کرمان، سنندج، سمنان و زاهدان) استفاده شد. پارامترهای ورودی مدل ها، دمای متوسط، رطوبت نسبی، ساعت آفتابی، تبخیر و سرعت باد می باشند. مقایسه تابش خورشیدی مدل هیبریدی با مقادیر اندازه گیری شده نشان دهنده نتایج مطلوب بر اساس تحلیل آماری بوده و مدل ماشین بردار رگرسیونی - هارمونی روشی کارآمد و دقیق در مقایسه با سایر مدل ها به ویژه مدل های تجربی می باشد. متوسط خطای بایاس مطلق بدست آمده، خطای مجذور متوسط ریشه و ضریب همبستگی برای ایستگاه زاهدان به ترتیب برابر با 77/14 مگاژول بر مترمربع، 85/ 26 مگاژول بر مترمربع و 68/0 برای معادله تجربی و مقادیر بدست آمده ماشین بردار رگرسیونی - هارمونی به ترتیب برابر با 85/13 مگاژول بر مترمربع ، 58/9 مگاژول بر مترمربع و 71/0 می باشد.

    کلید واژگان: تابش خوشیدی، تغییر اقلیم، ماشین بردار رگرسیونی، الگوریتم گرگ، الگوریتم هارمونی، تجربی
    Nabi Jahantigh *, Jamshid Piri

    Solar radiation, the basic parameter required for solar energy programs, is not measured in all parts of the world due to technical and financial limitations, and it is necessary to determine with the accurate estimation methods. In this research, a model was developed to estimate the daily horizontal scattered solar radiation with the hybrid methods of Support Vector Regression, Gray Wolf Optimization and Harmony Search Algorithm. To determine the validity of the model, daily measured solar radiation data of different cities in the sunny part of Iran (Bandar Abbas, Kerman, Sanandaj, Semnan and Zahedan) were used. The input parameters of the models are the mean temperature, relative humidity, sunshine hour, evaporation and wind velocity. The comparison of the solar radiation of the hybrid model with the measured values shows the desired results based on statistical analysis, and the hybrid model is an efficient and accurate method compared to other models, especially experimental models. The average absolute bias error obtained, root mean square error and correlation coefficient for Zahedan station are respectively equal to 14.77 MJ⁄m^2, 26.85 MJ⁄m^2, and 0.68 for the experimental equation and the obtained values of the regression vector machine - Harmony respectively It was similar to 13.85MJ⁄m^2, 9.58 MJ⁄m^2 and 0.71. The research results showed that the regression-harmony vector machine model is an efficient method that is much more accurate than other models.

    Keywords: Solar radiation, Climate change, support Vector Regression, Wolf Optimization Algorithm, harmony search algorithm, Experimental Models
  • حسن نصیری سلوکلو، امیر فرهاد احیائی*، جواد احیائی

    در این مقاله به طراحی قانون هدایت ناوبری مبتنی بر کنترل مود لغزشی با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی برای ردیابی هدف دارای مانور در فضای سه بعدی پرداخته شده است. علی رغم کارایی بالای قوانین هدایت کلاسیک در ردیابی هدف بدون مانور، برای مواردی که نامعینی و اغتشاش، غیرخطی بودن فرایند دینامیکی و مانور هدف وجود داشت، نیاز به قانون هدایت ناوبری مقاوم احساس گردید. از همین رو از روش کنترل مود لغزشی به عنوان کنترل کننده ای مقاوم برای طراحی قانون هدایت موشک در فضای سه بعدی استفاده شده است. با کمینه سازی تابع برازش چند هدفه مجموع وزنی فاصله نسبی میان موشک و هدف و زاویه یاو خط دید توسط الگوریتم جستجوی هارمونی، پارامترهای مود لغزشی به طور بهینه تعیین شده اند. به منظور نشان دادن کارایی و توانایی روش پیشنهادی، نتایج به دست آمده با برخی روش های هدایت و ناوبری از قبیل هدایت ناوبری تناسبی (PNG) و هدایت ناوبری تناسبی الحاقی (APNG) مقایسه شده است. نتایج  به دست آمده نشان دهنده بهبود عملکرد و کارایی قانون هدایت مبتنی بر مود لغزشی تنظیم شده نسبت به این روش های طراحی قانون هدایت می باشد.

    کلید واژگان: قانون هدایت ناوبری، کنترل مود لغزشی، الگوریتم جستجوی هارمونی، هدایت مقاوم
    Hasan Nasiri Soloklo, Amir Farhad Ehyaei *, Javad Ehyaei

    In this paper, a navigation guidance law is designed based on a sliding mode control and harmony search algorithm to track a maneuvering target in three-dimensional space. Despite the high efficiency of classical guidance laws in target tracking without any maneuvering, in the presence of uncertainty, disturbance, the nonlinearity of dynamic systems and target maneuvering, robust navigation guidance is required. Hence, a sliding mode control method is used for designing three-dimensional robust navigation guidance laws. Besides, parameters of sliding mode control are determined by minimizing multi-objective fitness function, which is the summation of the relative distance between missile-target and yaw angle of the line of sight. To show the effectiveness of the optimal sliding mode method, the simulation results are compared with some other techniques such as Proportional Navigation Guidance (PNG) and Augmented Proportional Navigation Guidance (APNG). It is proved that both the performance and efficiency of the proposed regulated-sliding-mode-based guidance scheme have significantly improved in comparison with these methods.

    Keywords: Navigation-Guidance law, Sliding Mode Control, Harmony search algorithm, Robust Guidance
  • محمود مزارع، پگاه قنبری، محمدقاسم کاظمی، محمد رسول نجفی *
    در این مقاله، به طراحی کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی بهینه به کمک اگوریتم جسنجوی هارمونی برای ربات متحرک چند جهته پرداخته شده است. ابتدا مدل سازی سینماتیکی انجام و سپس با استفاده از معادلات مومنتوم خطی و زاویه ای، معادلات مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. از آنجایی که مدل استخراجی، بیان دقیقی از رفتار ربات همه جهته نیست، مدل دارای عدم قطعیت می باشد. از این رو یک روش برای کنترل ردیابی ربات ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی، شامل یک مدل دینامیک معکوس تقریبا شناخته شده به عنوان خروجی بخش مدل-مبنای کنترل کننده، ترم تخمینی از عدم قطعیت برای جبران دینامیک مدل نشده، اغتشاشات خارجی، و پارامتر های متغیر با زمان برای بهبود پایداری حلقه-بسته و میزان خطای تخمین عدم قطعیت ها می باشد. در ادامه به منظور مقایسه پاسخ کنترل کننده پیشنهادی، کنترل کننده های خطی سازی پسخور و مود لغزشی بهینه نیز طراحی، سپس یک تابع هزینه به صورت ترکیبی از نرخ سیگنال کنترلی و معیار خطای انتگرالی در نظر گرفته شده که به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی مینیمم شده و پارامترهای بهینه کنترلی استخراج شده است. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است.
    کلید واژگان: ربات همه جهته متحرک، مدل سازی دینامیکی، کنترل مقاوم تطبیقی، مود لغزشی، الگوریتم جستجوی هارمونی
    Mahmood Mazare, Pegah Ghanbari, M.Ghasem Kazemi, Mohammad Rasool Najafi *
    In this paper, an optimal adaptive sliding mode controller of an Omni-Directional Mobile Robot (ODMR) is proposed using harmony search algorithm. First, kinematic model of the robot is derived and then, governing equations of dynamic model have been obtained using linear and angular momentum equilibrium. Since the derived model is not an exact definition of the system, it includes some uncertainties. To compensate them, a tracking control method has been offered. The proposed controller consists of an approximately known inverse dynamic model output as the model-based part of the controller, an estimated uncertainty term to compensate for the un-modeled dynamics, external disturbances, and time-varying parameters to enhance closed-loop stability and account for the estimation error of the uncertainties. In order to compare the results of the proposed controller, an optimal feedback linearization and sliding mode controllers are designed and then, a cost function has been defined by combining the variation rate of control signal and the integral error index. This cost function has been minimized using harmony search algorithm, resulting in optimum control parameters. Finally, the performance of the designed controller in different conditions, such as in presence of disturbance and system parameter variation has been simulated and discussed.
    Keywords: Omni-Directional Mobile Robot, dynamic modeling, Adaptive robust control, sliding mode, harmony search algorithm
  • محمود مزارع، محمد رسول نجفی*
    در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است. پس از استخراج مدل دینامیکی ربات مورد مطالعه، با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی، دو مسیر بهینه برای مجری نهایی در حضور موانع، برای ردیابی توسط ربات طراحی شده است. یک تابع هدف بر اساس دستیابی به کوتاه ترین مسیر و عدم برخورد با موانع با حفظ فاصله حاشیه ای از آنها تعریف شده است. مسیر اول، یک مسیر دو بعدی در حضور چهار مانع دایره ای و مسیر دوم، یک مسیر سه بعدی در حضور سه مانع کروی می باشد. عملکرد کنترل کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش خارجی و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی با وجود اغتشاش خارجی و عدم قطعیت و تغییر در پارامترهای مدل، قادر به کنترل حرکت مجری نهایی روی مسیرهای طراحی شده با عملکرد مطلوب می باشد.
    کلید واژگان: ربات موازی 3PUU، مدل سازی دینامیکی سیستم مقید، کنترل تطبیقی، طراحی مسیر، الگوریتم جستجوی هارمونی
    Mahmood Mazare, Mohammad Rasool Najafi *
    In this paper, design of an adaptive controller, as a combination of feedback linearization technique and Lyapunov stability theory, is presented for a parallel robot. Considering a three degree-of-freedom parallel mechanism of the robot, which serves pure translational motion for its end-effector, kinematic and constraint equations are derived. Then the dynamic model of the constrained system is extracted via Lagrange’s method to be used in the robot control. Two optimized trajectories are designed for the end-effector in the presence of some obstacles using harmony search algorithm to be tracked by the robot. An objective function is defined based on achieving to the shortest path and also avoiding collisions to the obstacles keeping a marginal distance from each. The first trajectory is a 2D path with four circular obstacles and the second is a 3D path with three spherical obstacles. Performance of the designed controller is simulated and studied in conditions including external disturbances and varying system parameters. The results show that the proposed adaptive controller has a suitable performance in control of the end-effector to track the designed trajectories in spite of external disturbances and also uncertainty and variation of the model parameters.
    Keywords: 3, PUU parallel manipulator, dynamic modeling of constrained systems, adaptive control, path planning, harmony search algorithm
نکته
  • نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
  • کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال