کاربرد روش سکانت- بوت استرپ جهت حل سینماتیک مستقیم یک روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی
نویسنده:
چکیده:
مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3PRC را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی به طور هم زمان است، که در این مقاله به آن پرداخته شده است. در این تحقیق، برای اولین بار روش سکانت بوت استرپ برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک روبات موازی انتقالی مورد استفاده قرار گرفته است. شیوه ی مذکور یک روش جدید است که اشکال ها و نواقص روش های عددی سنتی را بهبود می بخشد. تطابق بسیار خوب روش سکانت بوت استرپ با روش های عددی سنتی مانند روش نیوتن-رافسون، برتری این روش را در سرعت حل و همگرایی پاسخ تصدیق می کند.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
در صفحه:
11
لینک کوتاه:
magiran.com/p1086372
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!