سامانه بینایی کامپیوتر جهت برداشت خودکار گوجه فرنگی گلخانه ای در شرایط نور طبیعی

بیش از دو دهه است که بخش کشاورزی استفاده از سامانه های خودکار را تجربه می کند. از موارد کاربرد این سامانه ها در کشاورزی می توان به برداشت میوه اشاره نمود. بینایی کامپیوتر یکی از پرکاربردترین فن آوری های مورد استفاده در صنایع غذایی و کشاورزی نوین است. در مقاله حاضر سیستمی خودکار مبتنی بر بینایی کامپیوتر جهت برداشت گوجه فرنگی گلخانه ای ارائه می شود. دوربینCCD به عنوان حس گر بینایی از فضای کاری عکس می گیرد و گوجه ها با رسیدگی بالای 50 درصد توسط پردازش تصاویر شناسایی می شوند. در این پژوهش از سه فضای رنگیRGB، HSI و YCbCr و سه الگوریتم آستانه یابی، انحنای سطح تصویر و رابطه قرمز/ سبز جهت تشخیص گوجه فرنگی های رسیده از زمینه و تحت شرایط نور طبیعی استفاده شده است. نتایج نشان می دهد متوسط خطای الگوریتم های آستانه یابی، رابطه قرمز/ سبز و انحنای سطح تصویر به ترتیب 82/11، 03/10 و 95/7 درصد در سه فضای رنگیHSI، RGB وYCbCr بود. فضای رنگی YCbCr و الگوریتم انحنای سطح تصویر در تمایز گوجه فرنگی رسیده از زمینه و در شرایط نور طبیعی، موفق تر عمل می کند.