Identification and Control of an Implemented Acrobot System
Author(s):
Abstract:
The main goal of this paper is to identify the parameters of an Acrobot system and to design a suitable controller for it. So، the parameters of nonlinear model were identified in four steps using Genetic Algorithm. Then، a new swing-up algorithm was proposed. Also، after linearization of dynamics، an optimal state feedback controller was designed to balance the Acrobot links. Since، the controller was acted well only near unstable equilibrium point، another state feedback controller was designed by Genetic Algorithm for the farther points. Simulation results show the suitable performance of the proposed methods.
Keywords:
Language:
Persian
Published:
Journal of Intelligent Procedures in Electrical Technology, Volume:4 Issue: 13, 2014
Pages:
15 to 22
magiran.com/p1232916
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!