مدلسازی دینامیکی بازوهای رباتیکی ویسکوالاستیک با استفاده از تئوری تیر تیموشنکو

در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل سازی بازو های رباتیکی Nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود های فرضی استخراج شده است. زمانی که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می تواند تاثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در نظر گرفتن تاثیر میرایی در سیستم های ممتد، فرمولاسیون مربوط به معادلات حرکت را پیچیده تر می کند، دو مکانیزم مهم میرایی، یعنی میرایی کلوین-ویت به عنوان میرایی داخلی و اثر ویسکوز هوا به عنوان عامل مستهلک کننده خارجی در معادلات لحاظ شده است. در نهایت، برای تایید مدل پیشنهادی، ارزیابی مقایسه ای بین نتایج بدست آمده از آزمایش عملی و شبیه سازی در حوزه زمان انجام شده است.