طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر

نویسنده:

علی کیماسی خلجی ، سیدعلی اکبر موسویان

پیام:
چکیده:
ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود لغزشی فازی برای ربات طراحی می گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می سازد. در پایان نتایج تجربی پیاده سازی روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و نتایج مقایسه ای ارائه می گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.
کلیدواژگان:

ربات متحرک چرخ دار ، سیستم های غیر هولونومیک ، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی ، کنترل مود لغزشی فازی

زبان:
فارسی
انتشار در:
نشریه مهندسی مکانیک مدرس، سال چهاردهم شماره 4 (تیر 1393)
صفحات:
91 تا 98
لینک کوتاه:
magiran.com/p1283682 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 1,390,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
اطلاعات بیشتر
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!
More information