الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور
نویسنده:
چکیده:
در این مقاله الگوریتم جدید کنترل و حفظ شکل دهی مجموعه کوادروتور در حضور موانع ارائه شده است. مجموعه ای شامل سه کوادروتور با دینامیک کاملا غیر خطی و لحاظ کردن مدل تمامی زیر سیستم ها در فضای سه بعدی در نظر گرفته شده است. قانون کنترل شکل دهی در فضای سه بعدی بر مبنای فاصله و زاویه بین کوادروتورها و با استفاده از رویکرد فاصله اقلیدسی و زاویه فیمابین عوامل گروه استخراج شده است. الگوریتم بطور همزمان توانایی کنترل و حفظ شکل دهی و پرهیز از برخورد با موانع را دارد. الگوریتم نیاز به اندازه گیری غیر مستقیم اطلاعات را کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی توانایی الگوریتم در حفظ وکنترل شکل دهی، عبور از موانع، ردیابی نرم مسیر و پایداری را نشان میدهد.
کلیدواژگان:
کنترل پیشرو ، پیرو ، روش هندسی ، غیر خطی ، کنترل شکل دهی ، پرهیز از موانع
زبان:
فارسی
در صفحه:
47
لینک کوتاه:
magiran.com/p1331053
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!