کنترل پیش بین ربات دوپا در بالا و پایین رفتن از پله برمبنای مدل پیش بین عصبی-تطبیقی

در این مقاله، از کنترل پیش بین غیرخطی برای کنترل ربات دوپا با پنچ درجه آزادی در بالا و پایین رفتن از پله ها استفاده شده است. در این روش، طراحی الگوی حرکت به طور بی درنگ در کنترل کننده پیش بین انجام شده است. بدین صورت که هیچ مسیر از قبل تعیین شده ای برای حرکت ربات تعیین و مشخص نشده و حرکت ربات تنها در قالب قیود بیان شده است. از ویژگی های اصلی این روش می توان به طراحی مسیر به صورت وصل خط اشاره کرد که این کار می تواند مقاوم بودن کنترل کننده در مواجه با عدم قطعیت در محیط را بهبود دهد. هم چنین، کنترل پیش بین به نحوی طراحی شده که ربات قادر باشد از پله هایی با طول و ارتفاع متفاوت نیز بالا و پایین برود و طول گام را نیز تعیین کند. اما مشکل جدی که در استفاده از کنترل پیش بین مطرح می شود، مدل گرا بودن این کنترل کننده است. به همین دلیل از شبکه عصبی RBF برای شناسایی وصل خط مدل ربات استفاده شده است. در این صورت، کنترل پیش-بین، به یک کنترل کننده تطبیقی تبدیل شده و خود را با تغییر پارامترهای سیستم تطبیق می دهد. نتایج شبیه سازی ها نشان از عملکرد مناسب روش پیشنهادی در مقایسه با روش های موجود در مقالات اخیر دارد.