طراحی سیستم ناوبری برای یک هواپیمای بدون سرنشین مجهز به سنسور زاویه سنج

در این مقاله از الگوریتم «موقعیت یابی و ترسیم نقشه به صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه گیری می کند. به کمک «الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنین موقعیت دو بعدی علائم مشخصه بر روی زمین به دست می آوریم. در این الگوریتم، از فیلتر کالمن توسعه یافته به عنوان مکانیزم تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی و داده های به دست آمده از سنسور خارجی و همچنین از روش موقعیت یابی تاخیری مقید برای تعیین موقعیت اولیه علائم مشخصه استفاده شده است. برای بالا بردن دقت ناوبری و ترسیم یک نقشه دقیق از محیط، یک بار دیگر هواپیما همان مسیر قبلی را پرواز می کند و در پرواز دوم از داده های ذخیره شده در دور قبل استفاده می شود. نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها، کارایی الگوریتم پیشنهادی در بهبود دقت ناوبری هواپیما را نشان می دهند.