طراحی سیستم کنترلی جهت بهبود عملکرد جرثقیل های دروازه ای

امروزه جرثقیل های دروازه ای در بندرگاه ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است. به همین دلیل انواع روش های طراحی سیستم های کنترلی که به سه شاخه اصلی روش های کنترل کلاسیک، کنترل مدرن و محاسبات نرم [1] از قبیل کنترل فازی[2] طبقه بندی می شوند، در این زمینه ارائه شده است. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی یک نمونه جرثقیل دروازه ای در ابعاد آزمایشگاهی استخراج شده و در ادامه نتایج عملکرد سیستم مجهز به کنترلر های PID کلاسیک، کنترلر بهینه مربعی خطی[3] و کنترلر مبتنی بر منطق فازی مقایسه شده است که نتایج نشان دهنده برتری روش فازی در بهبود عملکرد سیستم مورد نظر می باشد.