طراحی سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی براساس شتاب مسیر مرجع
نویسنده:
چکیده:
در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه مختصات بدنه به فرمان های سرعت، زاویه وضعیت غلت و تاب و نیز زاویه نرخ گردش تبدیل شده، به طوری که مشکلات روش تبدیل قطبی را نداشته و قابلیت های ائرودینامیکی و عملکردی ربات هوایی و نیز محدودیت های متناظر با آنها لحاظ شده باشد. سپس، با استفاده از یک مدل شش درجه آزادی سیستم کنترلی طراحی شده است که بتواند فرمان های هدایت را دنبال کند. نتایج حاصل از شبیه سازی جامع سیستم با در نظر گرفتن مدل شش درجه آزادی ربات های هوایی نشان می دهد که الگوریتم هدایت و کنترل ارائه شده به خوبی فرمان های هدایت را اجرا و ربات هوایی با دقت بیشتری نسبت به روش های قبلی، مسیر مطلوب را دنبال کرده است.
کلیدواژگان:
ربات هوایی ، هدایت ، کنترل ، مسیر مرجع ، فرمان شتاب ، شش درجه آزادی
زبان:
فارسی
صفحات:
17 تا 31
لینک کوتاه:
magiran.com/p1480591
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!