تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین
نویسنده:
چکیده:
مکانیسم های موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به ربات های سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آن ها، نیازمند اندازه گیری موقعیت و جهت گیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازه گیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتا مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازه گیری بر پایه علم بینایی ماشین برای اندازه گیری موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی، در محیط نرم افزاری متلب، طراحی شده است. ابزار اندازه گیری، یک دوربین استریو می باشد. کالیبراسیون دوربین با جعبه ابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی به عنوان ویژگی تصویر در اندازه گیری استفاده می شود. با تصویربرداری از موقعیت های سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحی شده در نرم افزار متلب، ماتریس دوران و بردار جابجایی موقعیت ها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص می شود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازه گیری پیشنهادی، از روش دقیق متداول دیگری که در آن، سنجه و ساعت اندازه گیری به کار می رود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین، نتایج حاصل از آن در این پژوهش از دقت قابل قبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سخت افزارهای مورداستفاده، می توان به دقت های بالا نیز دست یافت.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
259 تا 271
لینک کوتاه:
magiran.com/p1598843
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!