کنترل تطبیقی در یک سیستم بازوی چندوظیفه ای با افزونگی سینماتیکی

نویسنده:

حمید صادقیان * ، شهرام هادیان جزی ، مهدی کشمیری

چکیده:
در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی خطای تعقیب مسیر وظیفه اصلی و وظایف با اولویت های پایین تر با تکیه بر آنالیز لیاپانوف حاصل شده است. با استفاده از آنالیز انجام شده امکان استفاده از کنترلرهای غیرفعال[1] بدون جبران سازی دینامیک سیستم در قالب سیستم های چنداولویتی فراهم شده است. الگوریتم های ارائه شده در این مقاله در محیط های شبیه سازی با ربات های چهار و هفت درجه آزادی تصدیق شده است.
کلیدواژگان:

کنترل چنداولویتی ، کنترل تطبیقی ، فضای پوچ ، بازخورد کواترنیون

زبان:
فارسی
انتشار در:
مجله کنترل، سال دهم شماره 2 (تابستان 1395)
صفحات:
23 تا 34
لینک کوتاه:
magiran.com/p1675133 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 1,390,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
اطلاعات بیشتر
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!
More information