طراحی الگوریتم پایداری حرکت توده ی ربات ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمایل به تجمع مبتنی برمعادلات لاگرانژ
نویسنده:
چکیده:
در حرکت توده یی ربات ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می باشد. پایداری در حرکت توده ی ربات ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده ی ربات ها ارائه می شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه ی هدف می باشد. الگوریتم جدید در دو حالت تعمیم داده می شود. حالت اول به صورتی است که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر حرکت دارا می باشند و در حالت دوم حرکت به نحوی انجام می شود که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر نخواهند داشت. در نهایت معادلات ارائه شده شبیه سازی و صحه گذاری می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی، عدم برخورد اعضای توده با موانع موجود در طول مسیر حرکت و ایجاد تجمع در نقطه ی هدف را نشان می دهد. نشان داده شده است که در حالت دوم اعضای توده منطقه ی بیشتری را در طول مسیر خود پوشش دهند. پوشش بیشتر فضای حرکتی، سبب می شود تا کاربرد الگوریتم پیشنهادی در مواردی همچون شناسایی، جست و جو، نظارت بر محیط زیست و نقشه برداری در طول مسیر حرکت باشد.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
انتشار در:
صفحات:
29 تا 44
لینک کوتاه:
magiran.com/p1712994
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!