بررسی اثر جرم و اینرسی لینک ها بر ساده سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف

ربات های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در شبیه سازها مورد استفاده قرار می گیرند. گسترش بکارگیری ربات های شبیه ساز برای انواع گوناگون وسایل نقلیه، امکان آموزش های پیشرفته را با امنیت بالا در زمان کم و هزینه های پایین تر فراهم نموده است. غالبا از ربات استوارت با ساختار 6-UPS به دلیل صلبیت بالا، بزرگ بودن فضای کاری و قابلیت حمل بار بالا به عنوان شبیه ساز حرکت استفاده می گردد. وجود مفصل کشویی با بار و اینرسی زیاد بین صفحه ثابت و متحرک سبب پایین آمدن راندمان این مکانیزم می شود. ربات با ساختار 6-PUS به علت قرارگرفتن عملگرهای فعال بر روی زمین، می تواند جایگزین مناسبی برای ربات استوارت باشد و در کاهش نیروها و همچنین هزینه آن بسیار موثر واقع شود. در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات 6-PUS با پیکربندی جامع با استفاده از روش نیوتن- اویلر ارائه شده است. صحت مدل تئوری دینامیک ربات با استفاده از نرم افزارهای تحلیل حرکت بررسی شده است. با حذف عبارات مربوط به جرم و اینرسی لینک های ربات، مدل دینامیک ساده شده ربات 6-PUS تهیه شده است. دقت مدل ساده شده به ازای نسبت های مختلف جرم و اینرسی بار به لینک، ارزیابی شده است. مدل ساده شده دینامیک به منظور بهبود راندمان محاسباتی حل دینامیک معکوس استفاده می شود.