طراحی بهینه ی یک راه رونده ی تناوبی تحت تحریک ضربه ای

گام زنی چرخه ای غیرفعال عبارت است از طی کردن مسیری سرازیری با شیبی ثابت، بدون تزریق انرژی و کنترل، در قالبی متناوب. ویژگی تناوبی در این نوع گام زنی با جبران انرژی تلف شده حین هر برخورد پا با زمین توسط جاذبه شکل می گیرد. عمده مزیت این نوع گام زنی، مصرف انرژی بسیار پایین آن است، به گونه ای که محققین را به بسط مطالعات، به منظور گام زنی در سطوح بدون شیب با تزریق مقدار ناچیز انرژی (در عوض اثر جاذبه) سوق داده است. دیدگاه حاکم بر این پژوهش نشات گرفته از ایدهی اخیر بوده و با تحریک ضربه ای از ناحیه ی پاشنه در ابتدای هر گام و مدل سازی آن، نسبت به شبیه سازی یک نمونه ی دو بعدی در سطحی بدون شیب اقدام شده است. در این راستا تاثیر تغییرات پارامترهای طراحی از قبیل مکان تعبیه ی عملگر بر روی پا و شکل کف پا، بر روی مولفه های پایداری (مبتنی بر اندازه ی حوزه ی جذب) و طول گام شناسایی شده است. با اعمال مقادیر مختلف ضربه، نتایج به دست آمده در این پژوهش حکایت از طول گام و پایداری نسبی بالاتر، با انتخاب شکل متقارن کف پا و شعاع بیشتر آن دارد.