طراحی خلبان خودکار با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه کسری هموار

در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق گیر و انتگرال گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش های کنترل مرتبه صحیح استفاده می شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به نحوی پیشنهاد داده می شود، که ضمن کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک، پایداری حلقه بسته نیز تضمین شود. با استفاده از این الگوریتم یک خودخلبان مقاوم در برابر نامعینی ضرایب آیرودینامیکی، برای مدل یک جسم پرنده طراحی می شود و پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف اثبات می گردد. خلبان خودکار طراحی شده توسط روش پیشنهادی، به مدل دینامیکی جسم پرنده اعمال شده و نتایج شبیه سازی، کاهش پدیده زیگزاک روش پیشنهادی نسبت به معادل مرتبه صحیح آن را نشان می دهد