طراحی کنترل کننده تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجه آزادی با ورودی غیرخطی ناحیه مرده، نامعینی و نویز

یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطی گری بالای محیط اطراف این سیستم ها می باشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجه آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترل کننده زمان محدود تناسبی - مشتقی، ارائه شده است.کنترل کننده مدنظر ساده تر بوده و با مدل سازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین به سهولت قابل اعمال می باشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیه مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیل های نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان می دهند و نتایج تحلیل ها توسط شبیه سازی تائید شده است.