تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می شود. این تحلیل شتاب برای ربات های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات ها متفاوت می باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتهایی ربات در هر نقطه از فضای کاری در جهات مختلف می تواند داشته باشد بدست می آید. به این منظور بعد از استخراج روابط سینماتیک یک ربات چهارکابلی معلق، معادله های دینامیکی این ربات با استفاده از رابطه لاگرانژ استخراج می شود. سپس با توجه به قید مثبت بودن کشش کابل ها و همچنین قید محدود بودن گشتاور تولیدی موتورها، روابط بدست آمده به گونه ای ساده خواهند شد که ارتباط بین این قیدها و شتاب های مجری نهایی ربات، نمایان گردد به طوریکه به ازای برقراری قید اول، حد پایین شتاب ها و به ازای برقراری قید دوم، حد بالای شتاب ها بدست خواهند آمد. با شبیه سازی های انجام گرفته محدوده شتاب قابل قبول در نقاط مختلف فضای کاری بدست می آید. از نتایج بدست آمده مشاهده می شود که محدوده شتاب به صورت یک هرم با قاعده لوزی شکل می باشد. بنابراین محدوده مجاز شتاب در جهات مختلف کاملا متفاوت می باشد. از نتایج این مقاله می توان در طراحی مسیر بلادرنگ در حرکت های بسیار سریع ربات های کابلی استفاده کرد.