کنترل مقاوم مبتنی بر روش کنترل بهینه یک عملگر الاستیکی مورد استفاده در مفصل زانو

سیستم های توانبخشی نظیر عملگرهای الاستیکی سری چرخشی باید بتوانند گشتاور دقیق مطلوب را تولید کنند. این مقاله به منظور توانبخشی در مفصل زانوی افراد معلول، به موضوع کنترل یک عملگر الاستیکی سری چرخشی پرداخته تا بتواند یک حرکت نرم در قدم زنی افراد را فراهم نماید. این عمگرها دارای مقاومت غیرخطی ذاتی و نیز با عدم قطعیت های دینامیک مدل روبرو بوده که چالش هایی در برابرکنترل دقیق آنها به وجود می آورند.  به منظور کنترل دقیق این عملگرها، کنترل کننده علاوه بر کنترل گشتاور خروجی، می باید در برابر تغییرات پارامترها نیز مقاوم باشد. در این مقاله یک کنترل کننده مقاوم مبتنی بر نگرش بهینه طوری طراحی شده است که علاوه بر ارتقای عملکرد کنترلی در برابر عدم قطعیت ها نیز مقاوم باشد. مقایسه خروجی سیستم حلقه بسته با اعمال روش پیشنهادی نسبت به روش های مرسوم نظیر کنترل کننده مدلغزشی و کنترل کننده مدلغزشی-تطبیقی، به کمک شبیه سازی صورت گرفته است.