پیاده سازی الگوریتم تخمین زاویه و سرعت زاویه ای غلت پرتابه های با سرعت بالا با استفاده از تلفیق خروجی شتاب سنج ها

در این مقاله، پیاده سازی الگوریتم تخمین زاویه و سرعت زاویه ای غلت پرتابه های با سرعت بالا با استفاده از تلفیق خروجی شتاب سنج های ممز ارائه می شود. دلیل استفاده از شتاب سنج ها، خطای زیاد ژیروسکوپ های ممز در سرعت های بالا و دقت پایین مگنومترها به دلیل وجود میدانهای مغناطیسی غیر از زمین و اثرات آهن نرم و سخت است. بعد از تشریح الگوریتم ارائه شده، نحوه پیاده سازی تشریح می شود. در پیاده سازی از یک موتور الکتریکی برای شبیه سازی حرکت غلت پرتابه استفاده می شود. از دو شتاب سنج ممز نیز برای اندازه گیری سرعت و شتاب زاویه ای استفاده شده است. دو سناریوی سرعت ثابت و متغیر در دو حالت هم زمان و ناهم زمان بررسی شده است. برای تخمین سرعت زاویه ای غلت از دو تخمینگر فیلتر کالمن تعمیم یافته و فیلتر کالمن تعمیم یافته تطبیقی استفاده شده است. در انتها نتایج به دست آمده از این دو تخمینگر برای سرعت زاویه ای غلت و زاویه غلت با هم مقایسه شده است که نتایج، نشان دهنده عملکرد بهتر تخمینگر تطبیقی است.