تعیین مسیر بهینه رویتگر در ردیابی دو هدف با استفاده از اندازه گیری های زاویه سمت

از مسائل مهم در بسیاری از زمینه های نظارت، مونیتورینگ و سیستم های خدمات ارتباطی مدرن،مکان یابی و ردیابی چندین هدف می باشد که یک تعمیم منطقی از مسئله فیلترینگ تک هدفه است.به همین منظور لازم است از فیلترهایی استفاده شود که جهت یا فاصله نسبی هدف تا رویت گر را اندازه گیری می کنند. مزیت کاربردی استفاده از چنین سنسورهایی آن است که موقعیت سنسور را نشان نمی دهند.یکی از مسائل اساسی در زمینه ردیابی هنگامی که حسگر تنها جهت هدف را اندازه گیری می کند،وابستگی دقت تخمین به مسیر حرکت رویت گر است.توجه به مباحث مطرح شده تخمین موقعیت هدف بسیار ضروری است. لذا در این مقاله هدف تعیین مسیر بهینه ی رویت گر در ردیابی دو هدف متحرک می باشد، بطوریکه کارایی ردیابی افزایش یابد.ردیابی هدف توسط یک رویت گر و تنها از روی اندازه گیری جهت هدف نسبت به رویت گر صورت می گیرد. ابتدا مسیر رویت گر بصورت یک پروفایل ریاضی مطرح می شود و ضرایب آن توسط الگوریتم بهینه سازی بدست می آیند که کمترین میزان خطا را در ردیابی هدف با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته که بعنوان یک تخمین گر بهینه انجام می شود.سپس مسیر دیگری معرفی می شود که بر اساس تخمین های بدست آمده توسط دو فیلتر کالمن توسعه یافته و بعد از آن فیلتر کالمن بدون بو می باشد.با مقایسه این دو روش و نتایج بدست آمده از مسیر بهینه سازی توسط الگوریتم ژنتیک چند هدفه،بهترین آن ها برای ادامه مسیر رویت گر مورد نظر پیشنهاد می شود.