استخراج نقشه سه بعدی از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان ها با استفاده از بینایی استریو

تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدان ها در این نقشه، که اصلی ترین موانع در محیط های کشاورزی خصوصا گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیات های کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان ها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گره ها و اتصالات شبکه ای در این چارچوب استفاده شد. برای ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای موقعیت تخمین زده شده گلدان ها به وسیله الگوریتم با موقعیت واقعی گلدان ها، براساس فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این پژوهش نشان داد که 100 درصد گلدان ها شناسایی و تعیین موقعیت شدند. تخمین خطا در تعیین موقعیت گلدان ها دارای میانگین 056/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0006/0 متر بود. همچنین، بیش ترین خطا در تخمین موقعیت گلدان ها، 137/0 متر و کم ترین مقدار خطا 005/0 متر بود.