تعیین مسیر بهینه ناظر در ردیابی اهداف متحرک تنها با زاویه سمت با استفاده از چند جمله ای های چبی شف

در این مقاله مساله بهینه سازی مسیر حرکت ناظر در ردیابی مکان اهداف متحرک سطحی با اندازه گیری زاویه سمت به تنهایی مطالعه می شود. عملکرد ردیابی هدف با زاویه سمت به تنهایی، به میزان رویت پذیری موقعیت اهداف در مسیرحرکتی ناظر/هدف یا مانور بهینه ناظر وابسته است. بدین منظور معیار بهینگی مستقل از تخمین گر هدف، بیشینه دترمینان باند پایین ماتریس اطلاعات فیشر انتخاب می-شود. ابتدا مدل سازی مساله کنترل بهینه مسیر رویت گر به روش چند جمله ای متعامد چبی شف انجام می شود. سپس با بهینه سازی مستقیم عددی، قانون کنترل برای حرکت رویت گر مستقل از شرایط اولیه بدست می آید. مزایای مدل سازی پیشنهادی بیشینه کردن رویت-پذیری کل زمان مانور، محاسبه قانون کنترل در زمان شروع مانور و انعطاف بالا در اعمال محدودیت های مسیر حرکت ناظر می باشد. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه سازی با روش مونت کارلو با روش های مرسوم بهینه سازی مسیر به طور جامع مقایسه می گردد. همچنین عملکرد در سناریوهای مختلف برای ردیابی اهداف دور، نزدیک، متحرک و ساکن ارزیابی شده و قابل اعتماد بودن آن بررسی می شود. این روش در مساله کاربردی ردیابی یک شناور سطحی توسط زیردریایی با استفاده از سونار نیز استفاده می شود.