طراحی و تحلیل پایداری رویتگر و کنترل کننده بهینه تصادفی برای سیستم تعلیق فعال مبتنی بر مدل نامعین ایتو

این مقاله به بررسی طراحی یک کنترل کننده خطی تصادفی برای مدل نامعین تعلیق خودرو می پردازد. برای سیستم یک چهارم خودرو که پارامترهای میرایی و سختی آن متاثر از اغتشاشات تصادفی است مدل تصادفی ایتو به دست آمده است. به منظور مقابله با عدم قطعیت مدل، قانون کنترلی بهینه تصادفی با استفاده از معادلات تصادفی همیلتون-جاکوبی-بلمن استخراج شده است. در ادامه با استفاده از لم ایتو و تعمیم تصادفی پایداری لیاپانوف، پایداری تصادفی سیستم حلقه بسته اثبات می شود. کنترل کننده تصادفی طراحی شده، برای فرم کلی سیستم های نامعین ایتو که در آن نویزهای سفید گوسی مستقل در چندین کانال روی پارامترهای سیستم تاثیر می گذارند، استخراج شده است که در ادامه بر روی مدل تصادفی تعلیق خودرو پیاده سازی می شود. همچنین در این مقاله نشان خواهیم داد قانون استقلال طراحی رویتگر از کنترل کننده برای چنین سیستم های نامعینی که نویز در پارامترها ضرب می شود برقرار نخواهد بود. در نتیجه تمهیدی جهت طراحی رویتگر خطی برای این سیستم ها با استفاده از معادلات سیستم افزونه به دست آمده است. در نهایت نتایج شبیه سازی های عددی جهت صحه گذاری بر کارآمدی روش ارائه شده آورده شده است.