طراحی کنترل کننده بهینه فعال با سطح لغزشی انتگرال مرتبه کسری برای سیستم تعلیق خودرو

در این مقاله کنترل کننده بهینه مدلغزشی انتگرالی با مشتقات مرتبه کسری برای سیستم تعلیق فعال یک چهارم خودرو، جهت دستیبانی به کنترل ایمن و راحتی سرنشینان در حضور عدم قطعیت ها، طراحی می شود. با توجه به دینامیک غیرخطی محرک هیدرولیکی، باید کنترلر به گونه ای طراحی شود تا سیستم در مقابل تغییر پارامترها، مقاوم باشد. از این رو کنترل مدلغزشی که یک روش کنترل مقاوم است مورد استفاده قرار می گیرد. در روش پیشنهادی، کنترل کننده مدلغزشی با سطح انتگرال مرتبه کسری در یک سیستم تعلیق خودرو تعریف خواهد شد. در کنترل کننده برای بدست آوردن مقادیر بهینه، پارامترهای سطح لغزش مرتبه کسری توسط الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات  بهینه سازی می شود. در نهایت جهت بررسی صحت روش پیشنهادی، سیستم در دو حالت فعال و غیرفعال، شبیه سازی و با یکدیگر مقایسه می شود که نتایج بدست آمده، عملکرد مطلوب سیستم تعلیق را در حالت فعال و در حضور عدم قطعیت جاده، نشان می دهد.