مکان یابی و ایجاد نقشه هم زمان در محیط گلخانه با استفاده از بینایی استریو

مکان یابی و ایجاد نقشه هم زمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیات های کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق می باشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکان یابی و ایجاد نقشه هم زمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین در گلخانه طراحی و اعمال شد. مسیر طراحی شده دارای طول 7/32 متر و تعداد تصاویر گرفته شده در این مسیر 150 جفت تصویر استریو بود. جهت ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای مکان های تخمین زده شده به وسیله الگوریتم با مکان های واقعی دوربین استریو با استفاده از فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که الگوریتم معرفی شده دارای میانگین خطای مکان یابی 0679412/0 متر، انحراف معیار 0456431/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0075569/0 متر برای مسافت 7/32 متری پیموده شده توسط دوربین استریو می باشد.