طراحی و اجرای مدل بدیع خطای حسگرهای اینرسی در فیلتر کالمن توسعه یافته بر اساس الگوریتم ژنتیک

در این مقاله، مدلی جدید بر پایه الگوریتم ژنتیک به صورت بلادرنگ برای خطای حسگرهای اینرسی ارزان قیمت توسعه داده می شود. در سامانه های ناوبری اینرسی عدم رفع خطاهای حسگرهای اینرسی نه تنها سبب می شود خطاهای موقعیت یابی به شدت افزایش یابد بلکه منجر به کاهش دقت در تخمین سایر متغیرهای حالت ناوبری نیز می شود. این موضوع اهمیت و ضرورت ارایه الگوریتمی کارآمد برای مدل سازی نسبتا دقیق از خطاهای حسگرهای اینرسی می شود. در این مقاله، از الگوریتم ژنتیک برای مدل سازی خطای حسگرهای اینرسی استفاده شده است. هدف اصلی از طراحی این مدل این است که باوجود خطاهای اندازه گیری در حسگرهای ناوبری اینرسی، بتوان تخمین دقیقی از موقعیت، سرعت و زوایای سمت و تراز سیستم ناوبری اینرسی داشت. به منظور پیاده سازی و مقایسه الگوریتم ارایه شده و صحه گذاری آن از تست خودرو استفاده می شود. نتایج حاصل از تست نشان می دهد که با استفاده از الگوریتم طراحی شده، دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به سایر روش های متداول همچون گوس-مارکوف به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت. لذا در حالت کلی این روش ارایه شده سبب بهبود نتایج ناوبری اینرسی خواهد شد.