تولید مسیر بهینه با هدف حذف نوسانات باقی مانده انتقال اجسام معلق بر مبنای الگوریتم برنامه ریزی پویا

پیام:
چکیده:

حذف نوسانات باقی مانده فرآیند انتقال اجسام معلق در حوزه حمل ونقل کاربرد فراوانی دارد. در مطالعات گذشته روش های کنترلی متعددی به منظور کاهش نوسانات اتخاذ شده است. عدم مدل سازی دینامیکی دقیق، به کارگیری تجهیزات سنسوری و هزینه های بالای طراحی سیستم های کنترلی تا حدی کارآیی این روش ها را کاهش داده است. در مطالعه حاضر، مسیر بهینه انتقال جسم با هدف حذف نوسانات انتهایی با استفاده از الگوریتم برنامه ریزی پویا تولید می شود. الگوریتم بهینه سازی برنامه ریزی پویا یک روش محاسباتی است که با تجزیه مساله به چندین زیرمساله، یک مسیر بهینه را به صورت بازگشتی از توالی تصمیمات کوچکتر طراحی می کند. علاوه بر الگوریتم پیشنهادی، روش شکل دهی ورودی نیز برای تولید مسیر بهینه به کار گرفته شد. در این روش با اعمال دنباله ای از ضربات به یک مسیر دلخواه انتقال و تولید مسیر مطلوب، نوسانات باقی مانده کاهش می یابد. شبیه سازی مسیرهای بهینه در نرم افزار ادمز پیاده سازی شده است. با توجه به نتایج شبیه سازی، به دلیل عدم قطعیت های موجود در مدل سازی دینامیکی و در نتیجه ایجاد خطا در محاسبه پارامترهای اساسی روش شکل دهی ورودی، الگوریتم برنامه ریزی پویا برای انتقال های سریع در سیستم های غیرخطی پیشنهاد می شود. در بخش آزمایشگاهی نیز با اتصال یک آونگ به مجری نهایی ربات، میزان نوسانات در انتهای انتقال و مدت زمان اتمام نوسانات اندازه گیری شد. نتایج شبیه سازی نشان داده است با پیاده سازی الگوریتم برنامه ریزی پویا، نوسانات باقی مانده در انتهای فرآیند انتقال، کاهش بیشتری دارد. علاوه بر این، مدت زمان لازم برای توقف کامل نوسانات جسم در این الگوریتم به اندازه تقریبا 2 ثانیه نسبت به مسیر دلخواه و 1 ثانیه نسبت به روش شکل دهی مسیر کاهش یافته است.

نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل
زبان:
فارسی
صفحات:
1841 -1850
لینک کوتاه:
magiran.com/p2138188 
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.