طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم تطبیقی برای سیستم های ساندویچ مکانیکی مقید به تابع اشباع ساندویچ شده

در این مقاله مسئله ردیابی مقاوم تطبیقی برای سیستم های ساندویچ با تابع غیرخطی ناهموار اشباع در حضور عدم قطعیت ها و اغتشاش های خارجی حل شده است. سیستم های ساندویچ دسته ای از سیستم های غیرخطی می باشند که توابع غیرخطی ناهموار بین زیرسیستم های مجزای آن ها ساندویچ شده اند. مقاله حاضر، سیستم های ساندویچ شامل دو زیرسیستم غیرخطی با تابع غیرخطی اشباع واقع شده بین زیرسیستم ها را مورد مطالعه قرار می دهد. به خاطر ویژگی هایی همچون عدم معکوس پذیری و ناهمواری تابع اشباع، همچنین وجود ضرایب نامعلوم و اغتشاش های خارجی، تحلیل و فرآیند طراحی سیستم های مذکور با پیچیدگی هایی مواجه می باشد. در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی با استفاده از رویکرد کنترلی پسگام و ترکیب آن با تابع Nussbaum بر اساس نظریه ی لیاپانوف، برای دست یابی به اهداف کنترلی پیشنهاد شده است. به منظور تایید دستاوردهای نظری و همچنین کارایی روش پیشنهاد شده، روش مطرح شده به یک سیستم مکانیکی شامل یک بازوی نگهدارنده تک لینکی که توسط یک موتور DC راه اندازی می شود، اعمال می گردد. نتایج شبیه سازی عملکرد موثر رویکرد پیشنهادی را در ردیابی سیگنال مرجع متغیر با زمان در حضور جملات نامعلوم، اغتشاش های خارجی و تابع اشباع ساندویچ شده بین زیر سیستم ها نشان می دهد.