مدلسازی دینامیکی ربات همکار با در نظر گرفتن اثر تنش داخلی جسم مشترک، توزیع بهینه انرژی موتورها و محاسبه ی ظرفیت حمل بار دینامیکی

در این مقاله با بهره گیری از روش گیبس-اپل بازگشتی، مدل دینامیکی r بازوی همکار با n_m لینک و مفاصل دورانی بدست آمده است. جسم در پنجه بازوها با تعریف تماس کاملا مقید، نگه داشته شده و بازوها وظیفه جابجایی جسم را بر عهده دارند. در ابتدا معادلات دینامیکی هر یک از بازوها و جسم بصورت مجزا محاسبه شده و سپس نیروی بین پنجه ها و جسم مشترک از معادلات حذف می شود. در نتیجه معادلات نهایی سیستم در فضای مفاصل بدست می آیند. در ادامه معادلات دینامیک مستقیم سیستم شبیه سازی و نتایج آن با نتایج خروجی از نرم افزار Adams مقایسه می شوند. در ادامه همچنین حل دینامیک معکوس ربات با توجه به افزونگی مفاصل، از بین جواب های ممکن، در دو حالت بررسی می شود. در حالت اول، جواب مسئله با توجه به نیروهای اعمالی به جسم از طرف پنجه ها بدست می آید. بدین صورت که تنش های مکانیکی و نیروی داخلی در جسم ایجاد نمی نماید. در حالت دوم، گشتاورهای بهینه با این ویژگی که انرژی بصورت دلخواه بین مفاصل توزیع می شود. در پایان ظرفیت حمل بار دینامیکی در همه حالات تعیین می گردد.